ubuntu安装Sophus

        前提:安装了cmake3.10以上,eigen安装较高版本。如果需要升级版本,可以直接看其他两篇文章:

Ubuntu升级cmake版本_浅梦语11的博客-CSDN博客

ubuntu升级eigen到3.4.0_浅梦语11的博客-CSDN博客


目录

一、安装Sophus

1.下载Sophus库

 2.cmake ..

3.make

4.安装

二、历史版本


一、安装Sophus

1.下载Sophus库

        终端输入:

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

        结果为:

ubuntu安装Sophus_第1张图片


 2.cmake ..

        进入文件夹创建build文件夹并进入:

cd Sophus
mkdir build
cd build

        如果权限不够前面加 sudo 。

        利用cmake编译,可以加入 -DUSE_BASIC_LOGGING=ON 指令避免预先安装fmt库,最新Sophus模板库默认是依赖fmt库的。

cmake ../ -DUSE_BASIC_LOGGING=ON

        结果为:

ubuntu安装Sophus_第2张图片

ubuntu安装Sophus_第3张图片


3.make

         输入:

make

        结果为:

ubuntu安装Sophus_第4张图片

ubuntu安装Sophus_第5张图片


4.安装

sudo make install

         结果为:

ubuntu安装Sophus_第6张图片

ubuntu安装Sophus_第7张图片

 

二、历史版本

        如果想用历史版本,git clone后进入Sophus文件夹输入:

git checkout 号

        之后,建build,cmake,make,install那一套继续。

        附加slam14讲内的

ubuntu安装Sophus_第8张图片

 

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