智能车心得分享（六）-- 电磁入环

这一篇算是为智能车画上个句号吧，之后看会不会分享下其他的东西，有点懒，一开始还想着能不能周更，最后变成年更了，hhh，不知道之前说的东西有没有帮助到大家。

电磁入环分几部分来讲，首先要给大家介绍一个思想，就是摄像头可以补线，为什么电磁不能补线呢？我们可以通过补偿差比和的值来达到入环的需要。

电磁入环分为下面几部分：1.检测环岛（预环岛），2.确定环岛，3.入环，4.再次检测环岛，5.出环

以左环岛为例子:

根据代码来讲解：
链接
https://gitee.com/HSqian/zhinengchexiaosaisanlun.git

1. 差比和结果（adc_RTT文件中）

if (Compensate_flag == 1)
		{
			dif_and_add = ADC_Compensate + 100 * err_get(Horizontal_L, Chevron_inL, Chevron_inR, Horizontal_R, Turn_A, Turn_B);
		}
else
		{	
			//滑动均值滤波
			cur_tem = 100 * err_get(Horizontal_L, Chevron_inL, Chevron_inR, Horizontal_R, Turn_A, Turn_B); //差比和（差）求偏离程度
			dif_and_add = 0.5 * cur_tem + 0.5 * last_nine;
			last_nine = moving_filter(cur_tem);
		}

这一部分就是计算差比和的结果，如果需要补偿，会给一个补偿值Compensate，不然就进行一阶滤波和窗口滤波。
这里比较精髓的就是Compensate这个值，所有的入环和出环都是通过补偿来进行操作的。
Turn_A是用来控制横电感的，Turn_B是用来控制内八字电感的
Turn_A是用来控制横电感的，Turn_B是用来控制内八字电感的
Turn_A是用来控制横电感的，Turn_B是用来控制内八字电感的
Turn_A是用来控制横电感的，Turn_B是用来控制内八字电感的
Turn_A是用来控制横电感的，Turn_B是用来控制内八字电感的
Turn_A是用来控制横电感的，Turn_B是用来控制内八字电感的
为了防止没看懂，多重复几遍
走直线用的主要是横电感，故Turn_A大；入环用的是内八，故Turn_B大

下面的（图中X处）都是if判断的位置！！！
2. 预环岛（图中1处）

 switch (ring_state)
    {
    case ring_noring:
    {
        /*
        	@明显可以看出 Chevron_outR/Chevron_outL 中的某一个为判断到了环岛的必要条件
        	@主要区别和十字还有车身歪了的时候导致的误判
        	@
        */

           if (Chevron_outL > 15) //右侧环岛，此时需要保证右侧水平的值大于一个值，保证不是因为车歪了导致达到较大值
        {
            ring_state = ring_rightring;
            right_ring_mode = 1; //此标志位是为了在real_out阶段中使用，判断左侧出环还是右侧出环

            flag_buzzer = 1;
            flag.ring = 1;
            flag.fork = 0;
            flag.ramp = 0; //当在进入环岛时将其他所有的标志位记为0

            //------------------此处修改三岔大小
            Ring_Size = Midring;
#if TIMES //多环岛？
            if (right_time == 0)
            {
                Ring_Size = Midring;
            }
            else if (right_time == 1)
            {
                Ring_Size = Midring;
            }

#endif

        } //-------第一声

        //if (Chevron_outL >= 90 && Horizontal_L > 20 && Chevron_inL > 15 && Chevron_inR >10&&((30>Chevron_outR)&& (Chevron_outR>15)))//力创条件
        else if (Chevron_outL >= 90 && Horizontal_L > 20 && Chevron_inL > 15 && Chevron_inR > 10 && zebra_flag == 0)//斑马线标志位0菜鸟判断
        {
            ring_state = ring_leftring;
            left_ring_mode = 1; //此标志位是为了在real_out阶段中使用，判断左侧出环还是右侧出环

            flag_buzzer = 1;
            flag.ring = 1;
            flag.fork = 0;
            flag.ramp = 0; //当在进入环岛时将其他所有的标志位记为0

            //------------------此处修改三岔大小
            Ring_Size = Midring;
#if TIMES //多环岛？
            if (left_time == 0)
            {
                Ring_Size = Midring;
            }
            else if (left_time == 1)
            {
                Ring_Size = Midring;
            }
#endif
        }
    };
    break; //-------第一声

这一部分是用来判断是左环岛还是右环岛，并修改环岛的大小（不同环岛的补偿和补偿时间需要调整），只是进行判断，以及给定 Ring_Size的大小（后面需要使用）。

3. 入左环（图中2处）

   case ring_leftring:
    {
        Turn_B = 0.8;
        Turn_A = 0.2;
        if (Compensate_flag == 0)
        {
            Ringin_Size_Chose(Ring_Size);
        }

        if (Ring_Delay == 0) //根据引导长度修改“Ring_Delay”的值
        {
            ring_state = ring_prein;
            flag_buzzer = 1;
#if TIMES //多环岛？
            left_time += 1;
#endif
        }
    };

Turn_B = 0.8，Turn_A = 0.2;修改差比和差中电感的权重，并且执行 Ringin_Size_Chose（）函数。
接下来讲解 Ringin_Size_Chose（）

void Ringin_Size_Chose(int Size)
{
    Compensate_flag = 1;

    switch (Size)
    {
    case Bigring:
    {
        if (right_ring_mode == 1)
        {
            Ring_Delay = 130;
            ADC_Compensate = -30; //左侧要补正，右侧为负
        }
        else if (left_ring_mode == 1)
        {
            Ring_Delay = 130;
            ADC_Compensate = 30; //左侧要补正，右侧为负
        }
    }
    break;

    case Midring:
    {
        if (right_ring_mode == 1)
        {
            Ring_Delay = 100;
            ADC_Compensate = -30; //左侧要补正，右侧为负
        }
        else if (left_ring_mode == 1)
        {
            Ring_Delay = 200;
            ADC_Compensate = 30; //左侧要补正，右侧为负
        }
    }
    break;

    case Smallring:
    {
        if (right_ring_mode == 1)
        {
            Ring_Delay = 80;
            ADC_Compensate = -30; //左侧要补正，右侧为负
        }
        else if (left_ring_mode == 1)
        {
            Ring_Delay = 80;
            ADC_Compensate = 30; //左侧要补正，右侧为负
        }
    }
    break;

    default:
        break;
    }
}

首先，将Compensate_flag = 1，意味着1中差比和的值需要进行补偿，而补充的大小则是通过Ring_Size和左右环来确定，Ring_Delay就是补偿的时间，不同的车速，这个值是有区别的，需要修改，相当于强制把车推进环岛的时间。

4. 预入环（图中3处）

   case ring_prein:
    {
        Compensate_flag = 0;
        if (Horizontal_R + Horizontal_R < 120)
        {
            ring_state = ring_ringin;
            flag_buzzer = 1;
            Ring_Delay = 50;
        }
    };
    break; //-------第三声

把补偿置0，停止补偿

5. 入环（图中3处）（没错和预入环差不多是在一个位置）

   case ring_ringin:
    {
        Target_Speed = Gear[0];
        Turn_A = 0.8;
        Turn_B = 0.2;
        if (Chevron_outL > 90 || Chevron_outR > 90 || Ring_Delay == 0)
        {
            ring_state = ring_out;
            flag_buzzer = 1;
            Ring_Delay = 50;
        }
    };
    break; //-------第四声

修改权值，改变环内速度

6. 出环（图中4处）

   case ring_out:
    {
        Target_Speed = Gear[0];
        Turn_A = 0.8;
        Turn_B = 0.2;
        if ((GFP_abs(Horizontal_R - Horizontal_L) < 10 &&
             (Horizontal_R < 90 || Horizontal_L < 90)) ||
            Ring_Delay == 0)
        {
            ring_state = ring_realout;
            flag_buzzer = 1;
            Ring_Delay = 50;
        }
    }
    break;

重新给权值，用来出环

7. 雀食出环（图中5处）

   case ring_realout:
    {
        Ringout_Size_Chose(Ring_Size);

        if (Horizontal_L + Horizontal_R < 100 || Ring_Delay == 0)
        {
            Turn_A = 1;
            flag_buzzer = 1;
            ring_state = ring_noring;
            Compensate_flag = 0;

            flag.ring = 0; //将环岛标志位置为0
            left_ring_mode = 0;
            right_ring_mode = 0;
        }
    };
    break;

Ringout_Size_Chose(Ring_Size)这个和进去的类似，就是补偿值是反的。

会发现里面有很多 Ring_Delay，一个目的是为了防止连续判断标志位，做间隔（防误判），另一个目的是为了做延时进入。

以上就是所有了。江湖有缘再见。