ROS放弃指南7：Autoware.ai的安装和使用

参考链接：
星辰和大海都需要门票：autoware.ai 1.12版本安装教程
Masec：【学习笔记】Autoware无人驾驶软件安装遇见的坑与解决

安装

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai
  // 这个网址的网速比较慢
git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules
 // 下面这个的下载网速会快一些
wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/master/autoware.ai.repos" 
vcs import src < autoware.ai.repos

在执行完这一步之后，我的终端显示

根据CSDN上面搜索出来的解决办法，解决方案就是打开 autoware.ai.repos,将命令中的 https改为 git 。就可以了。
但是我替换之后，还是有一些代码下载不成功，这个不影响，剩下的可以直接根据 autoware.ai.repos的地址去下载zip。
好了，Autoware.ai的安装就到这里了，剩下的过程可以看一下我发的那个链接，我只是单纯的欣赏一下源码，并不准备运行它。
下面这个是autoware.ai的源代码的在线位置，有需要的可以自取，其实就是简化版的autoware.ai.repos文件

  autoware/common:   https://github.com/Autoware-AI/common.git 

autoware/core_perception:  https://github.com/Autoware-AI/core_perception.git

autoware/core_planning:   https://github.com/Autoware-AI/core_planning.git
   
autoware/documentation:   https://github.com/Autoware-AI/documentation.git
    
autoware/messages:  https://github.com/Autoware-AI/messages.git
   
autoware/simulation:   https://github.com/Autoware-AI/simulation.git
   
autoware/utilities:  https://github.com/Autoware-AI/utilities.git
   
autoware/visualization:  https://github.com/Autoware-AI/visualization.git
   
drivers/awf_drivers:   https://github.com/Autoware-AI/drivers.git
    
citysim:   https://github.com/CPFL/osrf_citysim.git

car_demo:   https://github.com/CPFL/car_demo.git

drivers/ds4:    https://github.com/tier4/ds4.git

使用

Autoware.ai是基于ROS1开发的，所以其消息传递也是使用了ROS1的消息通信机制。主要是话题通信机制，服务通信机制，参数通信机制。话题和服务通信使用的数据格式为*.msg和*.srv。