这里以docker版本为例，在新版本下会更加稳定1安装Docker首先，你需要按照Docker官方的教程，安装dockerhttps://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai

硬件：CPU：i7-9700显卡：GTX1050Ti1-安装ROS2-安装显卡驱动1-删除旧版显卡驱动sudoapt-getremove--purgenvidia*2-查看可供安装的驱动sudoadd-apt-repositoryppa:graphics-drivers/ppasudoapt-getupdatesudoapt-getupgradeubuntu-driversdevices#查看自己

1.前提条件：一已安装nvidia驱动；二已安装cudatoolkit；三已安装python3.8及以上（anaconda/miniconda安装)；2.正文：【提示】按照Autoware.ai的github

lidar_apollo_cnn_seg_detect模块：该模块主要是调用百度apollo的目标分割。1.需要安装caffe进行实现:caffe安装步骤：gitclonehttps://github.com/BVLC/caffecdcaffe&&mdkirbuild&&cdbuildcmake..出现报错：CMakeErroratcmake/Cuda.cmake:227(message):cuD

基本结构autoware.ai是一个日本开发的自动驾驶开源平台，是个较为全面的开放资源,是学习和二次开发的不错选择。

无法定位软件包libjasper-dev的解决办法1sudoadd-apt-repository"debhttp://security.ubuntu.com/ubuntuxenial-securitymain"2sudoaptupdate3sudoaptupgrade4sudoaptinstalllibjasper1libjasper-dev通过下面语句进行编译AUTOWARE_COMPILE_W

autwoware.ai中点云预处理–points_preprocessorpoints_preprocessorcloud_transformer:点云坐标转换,将输入的点云转化为velodyne坐标系下的点云。compare_map_filter:对比激光雷达点云和点云地图，然后提取（或去除）一致的点。|`input_point_topic`|*String*|PointCloudsource

前言：ROS的出现使得机器人软件开发更加快速和模块化，在此基础上，Autoware.ai开源项目可以让我们很容易地将一套完整的自动驾驶软件部署到我们的测试车辆上，并见证它跑起来！

下载YOLO-V3权重文件权重地址：https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights建议存放地址：autoware.ai/install/vision_darknet_detect

安装ROS参考我的这篇文章（(7条消息)ubuntu安装ros系统_丶看我会发光的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/littleleafboy/article/details/123874595）系统自带了OpenCV3.2，Qt5.9.5（忘记是安装ROS的时候带的还是Ubuntu自带的）更新系统Eigen版本库到3.3.7git下载eigen3.3.7mkdirbu

本文主要参考CSDN博文：工控机（arm+ubuntu18.04）搭建Autoware1.14环境以及源码编译（GPU版）详细步骤外加官方demo运行_m0_60355964的博客-CSDN博客_armubuntu安装ROSMelodic使用鱼香ROS的意见安装ROS命令：wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.fishros第一次打开终端输入该命令选择

Ubuntu18安装Autoware教程如题，本文安装时参考这里，在此之前本人已经安装好了，ROS_melodic,PyQt5,CUDA等文件因此，在借鉴此文章时只看了后面Autoware的部分。1.安装依赖，配置环境sudoaptupdatesudoaptinstall-ypython-catkin-pkgpython-rosdepros-$ROS_DISTRO-catkinsudoaptins

环境：Autoware1.14+LGSVL问题描述：首先确保LGSVL和Autoware.ai之间能成功连接（分布式部署Autoware和LGSVL？

1.2020.6autoware的源码已经嵌入github，具体的地址在TheAutowareFoundation·GitHub2.对于autoware.ai的维护autoware.ai是基于ros1.0

Autoware是世界上第一个由AutowareFoundation托管的用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件，Autoware.Auto基于第二代机器人操作系统ROS2进行构建，是对Autoware.AI

Autoware.ai的安装和使用安装使用参考链接：星辰和大海都需要门票：autoware.ai1.12版本安装教程Masec：【学习笔记】Autoware无人驾驶软件安装遇见的坑与解决安装mkdir-pautoware.ai

前言Autoware.AI是世界上第一个用于自动驾驶技术的“All-in-One”开源软件，关于它的介绍就不再赘述了，感兴趣的可以去看一下知乎文章，这里主要说明一下autoware.ai的安装配置。

Autoware.Universe：如何在Carla0.9.13上运行前言从Autoware.AI到Autoware.Universe正文系统参数第一步：下载Carla0.9.13第二步：编译Autoware.Universe.Openplanner

Autoware官方demo个人学习者很少拥有齐全的传感器以及工控机，所以我们可以用autoware.ai官网提供的一些录制好的rosbag包及个人笔记本来跑些有趣的demo。

autoware.ai.repos的文件，是为了方便管理多个git库而开发+的Python脚本wget-Oautoware.ai.repos“https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai

blog.csdn.net/weixin_45702256/article/details/109329644二、autoware安装（1.12.0）参考链接：https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai

Autoware项目包含Autoware.AI，Auto

/classpcl_1_1_registration.html#ab1d64f86162b2df716ead8d978579c11http://epsilonjohn.club/2020/02/29/Autoware.ai

先安装CUDA10.0sudoaptinstallnvidia-cuda-toolkit安装官网：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware

源码地址：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build如有错误或建议，欢迎提出。

源码地址：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build目前在最新的Autoware源码中，包含两种路径跟踪

源码地址：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build如有错误或建议，欢迎提出。

源码地址：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build如有错误或建议，欢迎提出。

1.启动Autowarecd~/autoware.ai/sourceinstall/setup.bashroslaunchruntime_managerruntime_manager.launch2.切换到

源码地址：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build如有错误或建议，欢迎提出。

错误描述1：wsy@wsy-2019:~/autoware.ai$rosdepupdatereadinginsourceslistdatafrom/etc/ros/rosdep/sources.list.dERROR

笔者最开始按照官网autoware.ai源码方式进行安装，但是安装好后运行demo的时候发现特别卡，CPU直接拉升到100%甚至Rviz直接卡死掉。

最近在Nvidia的PX2板子上安装Autoware，按照Autoware.ai的sourcebuild步骤进行环境配置、下载代码并进行编译。

Autoware简介Autoware.AI是世界上第一个用于自动驾驶技术的“All-in-One”开源软件。它ROS1操作系统，并在Apache2.0许可下使用。

（注：以下过程是本人亲自走过的过程，使用的是清华源，Ubuntu1604，ROSKinetic，CPU版本的，安装的Autoware.AI为1.12.0版本，参考官方网址为https://gitlab.com

1.启动Autowarecd~/autoware.ai/sourceinstall/setup.bashroslaunchruntime_managerruntime_manager.launch2.Simulation

为例）2.3安装ROSMelodic2.4CUDA2.5安装Autoware（以v1.12.0为例，对于v1.12.0及以上版本均适用）2.5.1安装依赖，配置环境2.5.2创建工作空间2.5.3下载autoware.ai

Installhttps://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/homehttps://gitlab.com/autowarefoundation