51单片机智能小车寻循迹代码

小车可以实现循迹（可以过直角，弯路，前进后退等情况以及PWNM调速等）

如想了解接线的请私聊作者

由于小车的情况比较复杂要考虑的东西很多，有时候接线不合适都跑不起来

如果遇到问题请私聊作者

话不多说直接上代码吧：

//以下为代码段
#include"reg51.h"
#include "intrins.h"
typedef  unsigned int  u16;
typedef  unsigned char u8;

sbit HIN1=P1^4;//  P1.0Êä³öpwm
sbit HIN2=P3^0;//  P1.1Êä³öpwm
sbit HIN3=P1^6;//  P1.2Êä³öpwm
sbit HIN4=P1^7;//  P1.3Êä³öpwm

sbit QIN1=P1^0;//  P1.4Êä³öpwm
sbit QIN2=P1^1;//  P1.5Êä³öpwm
sbit QIN3=P1^2;//  P1.6Êä³öpwm
sbit QIN4=P1^3;//  P1.7Êä³öpwm

sbit IRIN=P3^2;  // ºìÍâ¿ÚΪ3.2 ÖжÏ0

sbit k1=P2^0;    //Ñ°¼£Ä£¿ék1λ
sbit k2=P2^1;    //Ñ°¼£Ä£¿ék2λ
sbit k3=P2^2;    //Ñ°¼£Ä£¿ék3λ
sbit k4=P2^4;    //Ñ°¼£Ä£¿ék4λ
sbit k5=P2^5;    //Ñ°¼£Ä£¿ék5λ

u8 time,i;
u16 count,count2,count3,count4;  //pwmÕ¼¿Õ±È£¨ËٶȴóС£©
//u8 z=0, x=0;


/********»ù±¾ÑÓʱº¯Êý*******/
void delay(int u)
{
   while(u--);
}

void minrun()
{
		count=30;
	  count2=30;
	  count3=0;
	  count4=0;
}

void run()
{
  count=35;
	count2=35;
  count3=0;
  count4=0;
}

void right()
{
   count=0;//ÓÒת
	 count2=40;//zouÕý´«
	 count3=60;//you·´
	 count4=0;

}


  void Lefet()
{
   count=30;
	 count2=0;
	 count3=0;
	 count4=50;
}

void back()
{
  count=0;
  count2=0;
	count3=50;
	count4=50;
}

void stop()
{
  count=0;
	count2=0;
	count3=0;
	count4=0;

}

void Lefet1()
{
   count=60;
	 count2=0;
	 count3=0;
	 count4=40;
}

void lefet_1()
{
   count=60;//
	 count2=0;
	 count3=0;
	count4=40;
	
}

void right_1()
{
    count=0;
	  count2=60;
	  count3=40;
	  count4=0;

}

void lefet_2()
{
    count=65;
	  count2=0;
	  count3=0;
	  count4=40;
}
void right_2()
{
    count=0;
	  count2=40;
	  count3=60;
	  count4=0;

}	


void xunji()
{
	u8 m;
	if(k1==1&&k2==1&&k4==1&&k4==1&&k5==1)//ûÓмì²âµ½ºÚÏß
	{m=0;}
	
	if(k1==1&&k2==1&&k3==0&&k4==1&&k5==1)//Öмä¼ì²âµ½ºÚÏß
	{m=1;}
	
	if(k1==1&&k2==0&&k3==1&&k4==1&&k5==1)//΢µ÷  ×ó
	{m=2;}
	if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==0&&k5==1)//΢µ÷  ÓÒ
	{m=3;}
	
	if(k1==0&&k2==1&&k3==1&&k4==1&&k5==1)//
	{m=4;}
	if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==1&&k5==0)//´ó·ùÓÒת
	{m=5;}
	
	if(k1==0&&k3==0&&k4==1&&k5==1)//Ö±½Ç  ×ó
	{m=6;}
	if(k1==1&&k2==1&&k3==0&&k5==0)//Ö±½Ç  ÓÒ
	{m=7;}
	
	
	
	/*
	if(k1==0&&k2==0&&k3==1&&k4==1&&k5==1)
	{m=8;}
	if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==0&&k5==0)
	{m=9;}
	if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==1&&k5==0)
	{m=10;}
	*/
	
	
	
	
  switch(m)
	{
		//case (0):lefet_2();break;
		case (1):run();break;
		case (2):Lefet();delay(200);break;//΢µ÷  
		case (3):right();delay(200);break;//΢µ÷
		
		//case (4):Lefet1();delay(900);break;//´ó·ù×óת
		//case (5):right();delay(900);break;//´ó·ù¶ÈÓÒת
		
		case (6):lefet_1();delay(900);break;//Ö±½Ç  ×óת
		case (7):right_1();delay(900);break;//Ö±½Ç  ÓÒת
		
		//case (8):lefet_2();delay(200);break;
		//case (9):right_2();delay(200);break;
		//case (10):right_2();delay(900);break;
		
		
		//default :run();delay(500);stop();break;
	}	
}

/*******************
* ¹¦ÄÜ£º´ò¿ªÐèÒªÓõ½µÄÖжÏ
* Óõ½µÄÖжϣº¶¨Ê±Æ÷0¡¢1 ¹¤×÷·½Ê½1 16λ¶¨Ê±Æ÷ģʽ
* ÍⲿÖÕ¶Ë0
*********************/
void timer()
{
 	TMOD=0x11;//¶¨Ê±Æ÷0¹¤×÷·½Ê½1
	TH0=0xff;//(65536-10)/256;//¸³³õÖµ¶¨Ê±
	TL0=0xf7;//(65536-10)%256;//0.01ms
	TH1=0;
	TL1=0;
	EA=1;//¿ª×ÜÖжÏ
	ET0=1;//¿ª¶¨Ê±Æ÷0ÖжÏ
	ET1=1;
	TR0=1;//Æô¶¯¶¨Ê±Æ÷0 
	IT0=1;
  EX0=1;
  IRIN=1;
}


/*******Ö÷º¯Êý********/
void main()
{		
 	timer();   //µ÷ÓÃÖжϴò¿ªº¯Êý

	while(1)
	{  
		
		xunji();
		
		
		
		//back();
    //run();
		 //Lefet();
		//right();
   // delay(3000);		
		//xunji();
	}
}

/****¶¨Ê±Æ÷0Òç³öÀûÓÃpwmµ÷4¸öµç»úµÄËÙ¶È***/
void tim0() interrupt 1
{
	//TR0=0;//¸³³õֵʱ£¬¹Ø±Õ¶¨Ê±Æ÷
	TH0=0xff;//(65536-10)/256;//¸³³õÖµ¶¨Ê±
	TL0=0xf7;//(65536-10)%256;//0.01ms£¬ÒòΪһ¸öÖÜÆÚ1us
	//TR0=1;//´ò¿ª¶¨Ê±Æ÷
	i++;
	if(i>=100)  //1khz
		i=0;
		 
	if(i<=count)   //Õ¼¿Õ±È%30,¿É¸Ä
	{
		QIN2=0; 
		HIN4=0;
	}  
	else
	{
		QIN2=1;   
		HIN4=1;
	}

	 if(i<=count2)   //Õ¼¿Õ±È%30,¿É¸Ä
	{
		QIN4=0; 
		HIN2=0; 
	}  
	  else 
	{ 
	    QIN4=1;
	    HIN2=1;
	}

	if(i<=count3)   //Õ¼¿Õ±È%30,¿É¸Ä
	{	
			QIN1=0; 
	    HIN3=0;
	}  
	else 
	{
	    QIN1=1;   
	    HIN3=1;
	}
	
	if(i<=count4)   //Õ¼¿Õ±È%30,¿É¸Ä
	{
	    QIN3=0; 
	    HIN1=0; 
	}  
	else 
	{ 
	    QIN3=1;
	    HIN1=1;
	} 
	
}

注释出现乱码了，然后下面我在以文本的形式编一下:

#include"reg51.h"
#include "intrins.h"
typedef  unsigned int  u16;
typedef  unsigned char u8;

sbit HIN1=P1^4;//  P1.0Êä³öpwm
sbit HIN2=P3^0;//  P1.1Êä³öpwm
sbit HIN3=P1^6;//  P1.2Êä³öpwm
sbit HIN4=P1^7;//  P1.3Êä³öpwm

sbit QIN1=P1^0;//  P1.4Êä³öpwm
sbit QIN2=P1^1;//  P1.5Êä³öpwm
sbit QIN3=P1^2;//  P1.6Êä³öpwm
sbit QIN4=P1^3;//  P1.7Êä³öpwm

sbit IRIN=P3^2;  // ºìÍâ¿ÚΪ3.2 ÖжÏ0

sbit k1=P2^0;    //Ñ°¼£Ä£¿ék1λ
sbit k2=P2^1;    //Ñ°¼£Ä£¿ék2λ
sbit k3=P2^2;    //Ñ°¼£Ä£¿ék3λ
sbit k4=P2^4;    //Ñ°¼£Ä£¿ék4λ
sbit k5=P2^5;    //Ñ°¼£Ä£¿ék5λ

u8 time,i;
u16 count,count2,count3,count4;  //pwmÕ¼¿Õ±È£¨ËٶȴóС£©
//u8 z=0, x=0;

/********»ù±¾ÑÓʱº¯Êý*******/
void delay(int u)
{
   while(u--);
}

void minrun()
{
        count=30;
      count2=30;
      count3=0;
      count4=0;
}

void run()
{
  count=35;
    count2=35;
  count3=0;
  count4=0;
}

void right()
{
   count=0;//ÓÒת
     count2=40;//zouÕý´«
     count3=60;//you·´
     count4=0;

}

  void Lefet()
{
   count=30;
     count2=0;
     count3=0;
     count4=50;
}

void back()
{
  count=0;
  count2=0;
    count3=50;
    count4=50;
}

void stop()
{
  count=0;
    count2=0;
    count3=0;
    count4=0;

}

void Lefet1()
{
   count=60;
     count2=0;
     count3=0;
     count4=40;
}

void lefet_1()
{
   count=60;//
     count2=0;
     count3=0;
    count4=40;
    
}

void right_1()
{
    count=0;
      count2=60;
      count3=40;
      count4=0;

}

void lefet_2()
{
    count=65;
      count2=0;
      count3=0;
      count4=40;
}
void right_2()
{
    count=0;
      count2=40;
      count3=60;
      count4=0;

}    

void xunji()
{
    u8 m;
    if(k1==1&&k2==1&&k4==1&&k4==1&&k5==1)//ûÓмì²âµ½ºÚÏß
    {m=0;}
    
    if(k1==1&&k2==1&&k3==0&&k4==1&&k5==1)//Öмä¼ì²âµ½ºÚÏß
    {m=1;}
    
    if(k1==1&&k2==0&&k3==1&&k4==1&&k5==1)//΢µ÷  ×ó
    {m=2;}
    if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==0&&k5==1)//΢µ÷  ÓÒ
    {m=3;}
    
    if(k1==0&&k2==1&&k3==1&&k4==1&&k5==1)//
    {m=4;}
    if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==1&&k5==0)//´ó·ùÓÒת
    {m=5;}
    
    if(k1==0&&k3==0&&k4==1&&k5==1)//Ö±½Ç  ×ó
    {m=6;}
    if(k1==1&&k2==1&&k3==0&&k5==0)//Ö±½Ç  ÓÒ
    {m=7;}
    
    
    
    /*
    if(k1==0&&k2==0&&k3==1&&k4==1&&k5==1)
    {m=8;}
    if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==0&&k5==0)
    {m=9;}
    if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==1&&k5==0)
    {m=10;}
    */
    
    
    
    
  switch(m)
    {
        //case (0):lefet_2();break;
        case (1):run();break;
        case (2):Lefet();delay(200);break;//΢µ÷  
        case (3):right();delay(200);break;//΢µ÷
        
        //case (4):Lefet1();delay(900);break;//´ó·ù×óת
        //case (5):right();delay(900);break;//´ó·ù¶ÈÓÒת
        
        case (6):lefet_1();delay(900);break;//Ö±½Ç  ×óת
        case (7):right_1();delay(900);break;//Ö±½Ç  ÓÒת
        
        //case (8):lefet_2();delay(200);break;
        //case (9):right_2();delay(200);break;
        //case (10):right_2();delay(900);break;
        
        
        //default :run();delay(500);stop();break;
    }    
}

/*******************
* ¹¦ÄÜ£º´ò¿ªÐèÒªÓõ½µÄÖжÏ
* Óõ½µÄÖжϣº¶¨Ê±Æ÷0¡¢1 ¹¤×÷·½Ê½1 16λ¶¨Ê±Æ÷ģʽ
* ÍⲿÖÕ¶Ë0
*********************/
void timer()
{
     TMOD=0x11;//¶¨Ê±Æ÷0¹¤×÷·½Ê½1
    TH0=0xff;//(65536-10)/256;//¸³³õÖµ¶¨Ê±
    TL0=0xf7;//(65536-10)%256;//0.01ms
    TH1=0;
    TL1=0;
    EA=1;//¿ª×ÜÖжÏ
    ET0=1;//¿ª¶¨Ê±Æ÷0ÖжÏ
    ET1=1;
    TR0=1;//Æô¶¯¶¨Ê±Æ÷0 
    IT0=1;
  EX0=1;
  IRIN=1;
}

/*******Ö÷º¯Êý********/
void main()
{        
     timer();   //µ÷ÓÃÖжϴò¿ªº¯Êý

    while(1)
    {  
        
        xunji();
        
        
        
        //back();
    //run();
         //Lefet();
        //right();
   // delay(3000);        
        //xunji();
    }
}

/****¶¨Ê±Æ÷0Òç³öÀûÓÃpwmµ÷4¸öµç»úµÄËÙ¶È***/
void tim0() interrupt 1
{
    //TR0=0;//¸³³õֵʱ£¬¹Ø±Õ¶¨Ê±Æ÷
    TH0=0xff;//(65536-10)/256;//¸³³õÖµ¶¨Ê±
    TL0=0xf7;//(65536-10)%256;//0.01ms£¬ÒòΪһ¸öÖÜÆÚ1us
    //TR0=1;//´ò¿ª¶¨Ê±Æ÷
    i++;
    if(i>=100)  //1khz
        i=0;
         
    if(i<=count)   //Õ¼¿Õ±È%30,¿É¸Ä
    {
        QIN2=0; 
        HIN4=0;
    }  
    else
    {
        QIN2=1;   
        HIN4=1;
    }

     if(i<=count2)   //Õ¼¿Õ±È%30,¿É¸Ä
    {
        QIN4=0; 
        HIN2=0; 
    }  
      else 
    { 
        QIN4=1;
        HIN2=1;
    }

    if(i<=count3)   //Õ¼¿Õ±È%30,¿É¸Ä
    {    
            QIN1=0; 
        HIN3=0;
    }  
    else 
    {
        QIN1=1;   
        HIN3=1;
    }
    
    if(i<=count4)   //Õ¼¿Õ±È%30,¿É¸Ä
    {
        QIN3=0; 
        HIN1=0; 
    }  
    else 
    { 
        QIN3=1;
        HIN1=1;
    } 
    
}

 

 

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