ROS学习（二）ROS Noetic的简单测试

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前言

  在上一篇文章ROS学习（一）ROS Noetic安装及环境配置中完成了ROS Noetic安装及环境配置，但可惜的是，在我目前阅读的ROS的wiki文档中并没有说明如何测试ROS是否安装成功。
  经过查找相关资料，参考ROS教程（一）：ROS安装教程（详细图文），虽然这篇文章是ROS Kinetic Kame的安装教程，但经过实际测试，增加部分操作后，仍可用于对ROS Noetic的测试，这篇文章测试了是否成功安装了ROS Noetic。

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正文

  在完成上篇文章的安装后，并未对各类环境进行另外的配置，是以一个刚完成安装的ROS进行下述测试。
  ROS系统的启动需要一个ROS Master，即节点管理器，我们可以在终端输入roscore指令来启动ROS Master。

roscore

  然后出现了一个报错，提示RLException: Unable to contact my own server at [http://ubuntu:38443/].

  经过查找，该错误是由于错误设置ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI引起，但是问题在于，在安装过程中并未设置这两项，均为默认设置。
  查看环境变量：

printenv | grep ROS

  发现相关环境变量中没有ROS_HOSTNAME，这说明ROS Noetic安装时不会对ROS_HOSTNAME这项进行配置。
  将export ROS_HOSTNAME=localhost添加到.bashrc中，并重新加载.bashrc文件。

sudo gedit ~/.bashrc
source ~/.bashrc

  之后重新运行roscore。

  成功执行。
  然后我们来启动一个小海龟的例程。新打开一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

  即可出现一个小海龟的画面。

  再打开一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

  这条命令可以启动键盘控制，我们通过↑、↓、←、→来控制乌龟的移动，←、→为旋转，↑为前进，↓为后退。。

  我们可以再开启一个终端，查看一下节点关系和话题列表。

  从图中可以看出，是teleop_turtle节点发送了一个cmd_vel的数据给了turtlesim节点。

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  完成了对于安装的ROS Noetic的简单测试，证明已经成功安装了ROS Noetic，可以在ROS Noetic上进行之后的学习了。