点云侠
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PCL——KITTI数据集.bin文件转.pcd并可视化

目录

  • 一、概述
  • 二、代码实现
  • 三、结果展示

一、概述

  首先，CloudCompare软件应该是不支持KITTI数据中.bin数据的读取（反正我用的CloudCompare v 2.12 alpha是在瞎读，1.8M的文件怎么可能存储十几亿个点？）
PCL——KITTI数据集.bin文件转.pcd并可视化_第1张图片

  kitti数据集中的bin格式点云主要存储的字段为：x、y、z、intensity，对应于PCL数据结构中的PointXYZI。因此，只需将bin中的属性信息读取出来放入PointXYZI即可。本文给出简单易用的实现代码。

二、代码实现

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