代码好烦啊
代码好烦啊

将激光雷达数据包.bag转换为pcd文件

进入雷达数据包所在位置
执行以下命令

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <name.bag> <topic> <pcd>

其中name.bag为所录制bag包的名称，topic为自己的话题，最后的pcd为会在当前位置生成一个名为pcd的文件夹来存放转换后的pcd文件
例如：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd hall.bag velodyne_points pcd

我所运行的包名字为hall.bag
话题为velodyne_point
最后用来存储pcd的文件夹为pcd
在这里插入图片描述
最后转换的pcd
将激光雷达数据包.bag转换为pcd文件_第1张图片
查看时在pcd文件所在目录输入以下命令

pcl_viewer name.pcd

其中name.pcd为所要查看的pcd的名字，例如

pcl_viewer 1610068828.555859000.pcd

将激光雷达数据包.bag转换为pcd文件_第2张图片

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