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使用autoware进行相机和激光雷达联合标定时在RViz看不到点云的可能原因

本人使用的是速腾聚创32线的激光雷达，但是网上大多数教程使用的激光雷达是velodyne激光雷达，因此话题等信息可能不一样，导致我们在RViz中看不到点云，这时我们需要做相应的修改才可以看到点云。

启动autoware

 在RViz里什么也看v

使用autoware进行相机和激光雷达联合标定时在RViz看不到点云的可能原因_第1张图片

这时我们将Fixed Frame的world改成rslidar,以及将Topic的/points_raw改成/rslidar_points,就可以看到点云了。

使用autoware进行相机和激光雷达联合标定时在RViz看不到点云的可能原因_第2张图片

 

这样我们就可以进行相机和激光雷达的联合标定了。

联合标定可以参考我另一篇博客：

https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/126224691?spm=1001.2014.3001.5502

 

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