ROS中的消息通信机制

  打个比方，我们在网上视频学习的时候，通常先去搜索我们要学习的内容，然后逐个筛选并找到想要的视频。而发布视频的作者首先要在网络上创建账户，通过网络发布视频，也可以通过网络学习其他人的视频，我们通过他的账户，可以告诉他我们接下来想学习的视频并期望他能够接下来发出这类的视频。
  这就相当于ROS中消息的通信过程，网上发布视频的作者相当于publisher;他发布视频相当于发布topic提供我们观看，而我们就是subscriber，订阅学习他的视频。当然这其中的网络其实就是Master，作者的账户就是URI。
  publisher通过网络注册自己的账户以及发布和订阅的topic，subscriber也通过网络注册自己发布和订阅的topic。通过URI，subscriber发送给publisher消息请求，publisher会根据请求在接下来发送对应的ros_topic数据。

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_40626497/article/details/103747407.