ROS 消息系列
一、 rostopic 系列
1. rostopic echo /topic_name | grep frame_id //查看消息的frame_id
2. rostopic bw /topic //显示主题所使用的带宽
3. rostopic hz /topic //显示话题的发布频率
4. rostopic info /topic //输出活动主题、发布的主题、主题订阅者和服务的信息
将数据发布到主题，允许直接从命令行对任意主题进行创建和数据发布：
5. rostopic pub /topic type args
6. rostopic type /topic 输出主题的类型，或者说明主题中发布的消息类型
二、rosmsg 系列
1. rosmsg show //显示一条消息的字段
2. rosmsg list //列出所有消息
3. rosmsg package //列出功能包的所有消息
4. rosmsg packages //列出所有具有该消息的功能包
5. rosmsg users //列出所有该消息类型的代码文件
三、rosbag 系列
rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义，基于 Python 表达式过滤一个包的消息，压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引。
rosbag 目前常用的命令如下（fix 和 filter 暂时没有用到）：
- record：用指定的话题录制一个 bag 包
- info：显示一个 bag 包的基本信息，比如包含哪些话题
- play：回放一个或者多个 bag 包
- check：检查一个 bag 包在当前的系统中是否可以回放和迁移
- compress：压缩一个或多个 bag 包
- decompress：解压缩一个或多个 bag 包
- reindex：重新索引一个或多个损坏 bag 包
1. rosbag record
1. rosbag record -a //录制所有话题
2. rosbag record /topic_name1 /topic_name2 //记录某些话题
上述命令录制的数据包名字为日期加时间，如果要指定生成数据包的名字，则用-O /-o 参数，如下：
3. rosbag record -O filename.bag /topic_name1
其中 -O (大写的 O) 后跟录制数据包的名字。如果用 -o （小写的 o），则只是给数据包的名字加前缀。
如果在 launch 文件中使用 rosbag record 命令，如下
4. <node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2"/>
默认存放路径是 ~/.ros 中。
2. rosbag play
正常播放
1. rosbag play <bagfile> //播放bag包
如果只播放感兴趣的 topic ，则用命令
2. rosbag play --topic /topic_name1 /topic_name2
倍率播放
3. rosbag play -r 10 <your bagfile name> //（表示10倍速率播放）
延迟播放
4. rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>
循环播放
5. rosbag play -l record.bag
回放多个 bag，基于全局时间间隔播放：
6. rosbag play record1.bag record2.bag
开始播放立刻暂停，按空格继续：
7. rosbag play --pause record.bag
指定回放频率，默认 100HZ：
8. rosbag play --clock --hz=200 record.bag
4. rosbag info
rosbag info 显示包文件内容的可读摘要，包括开始和结束时间，主题及其类型，消息计数、频率以及压缩统计信息.
1. rosbag info -h
2. rosbag info -y name.bag //输出 YAML 格式的信息：
输出 bag 中指定域的信息，比如只显示持续时间：
3. rosbag info -y -k duration name.bag
5. rosbag compress
如果录制的 bag 很大，我们可以压缩它，默认的压缩格式是 bz2：
1. rosbag compress xxx.bag
2. rosbag compress -j xxx.bag //以添加 -j 手动指定压缩格式为 bz2：
rosbag compress --lz4 xxx.bag //使用 LZ4 来压缩数据：
6. rosbag decompress
rosbag decompress xxx.bag //解压