ROS远程连接Turtlebot3并进行简单的移动控制

本文基于Turtlebot3中已经安装好基本的运行环境，PC端已经安装好ROS环境。

Turtlebot3共有Burger、Waffle和Waffle Pi三种型号。

1、将Turtlebot3与PC连接到同一个子网下，PC端即可用ssh robot@xxx.xxx.xxx.xxx命令来连接机器人，“robot”为机器人端的用户名。

2、在机器人端执行（在执行过ssh命令的终端执行命令即可控制机器人端，可同时连接多个终端）：

sudo vim ~/.bashrc

加入以下内容：

export ROS_MASTER_URI=http://PC端的IP地址:11311
export ROS_HOSTNAME=机器人端的IP地址

在PC端执行：

sudo vim ~/.bashrc

加入以下内容：

export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I | awk '{print $1}'`:11311
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`

这样PC就可以与机器人进行通信了。

在机器人端执行以下命令以打开机器人的基本功能：

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

在PC端执行以下命令使PC进入ROS系统：

roscore

此时在PC端执行以下命令可以查看机器人发布的topic（机器人与PC通过topic来进行通信，PC端订阅不同的topic来实现不同的功能），如果正常的话，PC端将看到许多topic。

rostopic list

此时在PC端执行以下命令设置机器人的型号：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
#此处的burger根据机器人型号因人而异。

接着执行以下命令便可使用PC来控制机器人进行移动：

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

出现以下内容说明已经成功在PC端打开机器人的遥控器（wxad四个键分别代表前后左右，按一下可以使机器人在某个方向获得持续的速度，按多次或长按可以加大速度，s可以使机器人停止移动）：

该文章主要帮助基本环境已经完善的朋友学习控制Turtlebot3移动，其中有很多不足。