将pytorch和ros同时使用——将深度学习的结果发布成rostopic

系统中的环境变量是ros的，anaconda创建的虚拟环境每次都要用命令行打开。

这是一个悲伤的故事，因为我本来想一个用python3，一个用python2，这两个环境怎么统一呢？想想就很复杂，查了很多地方，都提到py3中使用cv_bridge遇到的问题，但对怎么在pytorch虚拟环境下发布ros话题这个问题没有解决。

 
后来忽然尝试在anaconda创建的pytorch虚拟环境中pip list查看，发现里面也有ros相关的包。
然后输入roscore也可以正常启动ros节点。

 
所以根本不必担心那么多，正常在深度学习的.py文件中写入ros头文件，发布节点就可以啦！

 

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环境配置

❤ 需要注意的就是最好先安装ROS再安装Anaconda深度学习环境，然后注意修改.bashrc文件

具体基础环境配置过程可以参考：Ubuntu18配置与ROS兼容的深度学习环境（Anaconda3+PyTorch1.10+python3.8+cuda10.2）

❤ 进入Anaconda虚拟环境，安装rospkg包

pip install rospkg

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运行程序

❤ 可以直接python运行

python yolo.py

❤ 也可以使用rosrun运行，但注意在文件开头加上以下注释
（注，下述环境通过which python获得）

#!/home/guyue/anaconda3/envs/mytorch/bin/python

然后正常rosrun运行即可

rosrun my_yolo yolo.py

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错误排查过程

1. 装好基本环境后，创建ros功能包，然后创建.py文件，写入简单的节点发布程序

   guyue@guyue:~/ur_ws/src$ catkin_create_pkg my_yolo std_msgs rospy roscpp
   Created file my_yolo/CMakeLists.txt
   Created file my_yolo/package.xml
   Created folder my_yolo/include/my_yolo
   Created folder my_yolo/src
   Successfully created files in /home/guyue/ur_ws/src/my_yolo. Please adjust the values in package.xml.
   guyue@guyue:~/ur_ws/src$ cd my_yolo
   guyue@guyue:~/ur_ws/src/my_yolo$ mkdir scripts
   guyue@guyue:~/ur_ws/src/my_yolo$ cd scripts
   guyue@guyue:~/ur_ws/src/my_yolo/scripts$ touch yolo.py
   guyue@guyue:~/ur_ws/src/my_yolo/scripts$ sudo chmod +x yolo.py
   

2. 使用python yolo.py运行，报错：

   (mytorch) guyue@guyue:~/ur_ws/src/my_yolo/scripts$ python yolo.py
   Traceback (most recent call last):
     File "yolo.py", line 1, in <module>
       import rospy
     File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/__init__.py", line 49, in <module>
       from .client import spin, myargv, init_node, \
     File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/client.py", line 52, in <module>
       import roslib
     File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/__init__.py", line 50, in <module>
       from roslib.launcher import load_manifest  # noqa: F401
     File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/launcher.py", line 42, in <module>
       import rospkg
   ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'
   

   解决：
   在anaconda虚拟环境中安装rospkg

   pip install rospkg
   

3. 使用rosrun my_yolo yolo.py，报错

   (mytorch) guyue@guyue:~/ur_ws/src/my_yolo/scripts$ rosrun my_yolo yolo.py
   import-im6.q16: not authorized `rospy' @ error/constitute.c/WriteImage/1037.
   from: can't read /var/mail/std_msgs.msg
   /home/guyue/ur_ws/src/my_yolo/scripts/yolo.py: 行 4: 未预期的符号 `(' 附近有语法错误
   /home/guyue/ur_ws/src/my_yolo/scripts/yolo.py: 行 4: `def talker():'
   

   解决：
   在虚拟环境中运行 which python，查找python编译器的位置
   在yolo.py文件首行加入下述语句：

   #!/home/guyue/anaconda3/envs/mytorch/bin/python