2：Carmaker+Simulink+Canoe联合仿真，搭建ADAS HIL测试环境

一：整体思路介绍
Carmaker+Simulink+Canoe联合仿真，能够搭建出一套低成本的HIL测试方案，能够实现单摄像头暗箱测试，或者带角雷达的多R1V方案的HIL测试。

Carmaker使用Carmaker For Simulink。在方案中，提供Simulink整车模型，IPG Movie提供仿真场景，供显示器播放。

Simulink中，会搭建整车信号传递给ADAS控制器信号的接口，ADAS控制器发给车辆模型控制信号的接口。分别命名为SimulinkToCanoe，CanoeToSimulink模块。为了使Canoe和Simulink信号互转，使用到了Vector自己做的Simulink Library，一般在Canoe的安装目录下，需要手动安装。

Canoe环境中，搭建整车仿真CAN网络环境，实现CRC、RolingCounter的计算。并将整车网络报文发送给ADAS控制器，另外接收ADAS控制器发出来的控制信号。