MPC理论

MPC的理论基础由一个状态空间方程和一个输出方程构成。

下面我们以线性误差模型的MPC推导为例,进行一个简单的介绍:

关于目标函数,我们可以做以下理解(可以参考MPC跟踪直线轨迹的视频讲解):

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