1、MPC 算法（模型预测控制算法（MPC算法）轨迹跟踪控制）

1. MPC 跟踪圆形轨迹/直线轨迹
2. MPC 跟踪双移线轨迹
3. MPC 进行局部路径规划+轨迹跟踪
4. MPC跟踪直线轨迹
5. N MPC 对直线轨迹进行跟踪
6. MPC 算法跟踪五次多项式曲线

以上为目录

推荐学习的软件：matlab （2019a）+carsim（2016）

无人驾驶知识架构：

第一层：全局路径规划 二 环境感知 三 行为和轨迹规划 四 轨迹追踪

全局路径规划 模块：规划出一条从当前位置到目标点之间成本最低的可行路线

算法：蚁群算法，遗传算法 a star算法

环境感知模块：毫米波 激光雷达 相机 GPS等

检测到周围的环境信息，路面 静态物体 动态物体

行为决策和轨迹规划模块：确定车辆的具体行为动作及可行的参考轨迹

轨迹跟踪模块：也就是执行模块，保证车辆在

车辆领域基本知识和定义（定义）

坐标系的知识：（右手定则来判断Z轴的正向）

三个角度的具体定义：

质心侧偏角：车辆质心速度方向与车辆纵轴方向的夹角 β

横摆角：车辆纵轴方向与大地坐标系X轴正向之间的夹角 

航向角：车辆质心速度与大地坐标系x轴正向之间的夹角

课程内容：以MPC算法的理论基础为依据（状态空间方程，输出方程），借助线性误差模型帮助大家理解MPC算法

问题1：我们的运动学方程可不可以直接写成线性的状态空间方程？

问题2：怎么样把非线性的系统写成线性的状态空间方程？