Jetson Nano+ROS（melodic）搭建ORB_SLAM2
1 . 机器环境：
硬件设备：jetson nano b01-2GB
操作系统：ROS-melodic+Ubuntu 18.04
2 . 安装Pangolin库
（1）. 安装依赖
sudo apt-get install libpython2.7-dev（2）. 下载0.5版本的Pangolin
链接：https://share.weiyun.com/xZgO8kzA 密码：ym94pw
下载后，解压
（3） . 源码编译
进入Pangolin文件夹，使用如下命令进行编译：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install执行cmake .. 可能会出现的问题：
"Could NOT find Doxygen (missing: DOXYGEN_EXECUTABLE)"或者"CMake Error at CMakeModules/FindGLEW.cmake:51 (MESSAGE): Could not find GLEW"
解决方法：
sudo apt-get install doxygen
sudo apt-get install libglew-dev glew-utils
sudo apt install libglfw3-dev3 . 安装opencv和eigen3及相关依赖
sudo apt-get install libqglviewer-headers libcxsparse3 libcholmod3 libopencv-dev libeigen3-dev libqt4-dev qt4-qmake libsuitesparse-dev4 . 安装ORB_SLAM2
（1） . 在工作空间下使用如下命令下载源码（如果下载失败，可以尝试把https改成git）
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2（2）. 进入ORB_SLAM2文件夹，找到build.sh文件，双击打开，然后逐步运行里边的命令（我建议是逐步运行，因为2GB的可能处理不过来，很多次都是会卡死），如果觉得自己硬件设备ok的话，也是可以直接运行脚本文件的，运行前先用chmod +x build.sh，逐步手动运行命令如下：
cd Thirdparty/DBow2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make
cd Thirdparty/g2o
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make
cd Vocabulary/
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
cd .. #这里是回到ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make这里的make我是没有带参数，脚本里边是带了参数的j的，也是因为2GB的原因
可能会出现的问题：
在执行make命令，出现“ORB_SLAM2/src/System.cc: error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000)”
解决方法：切换到/ORB_SLAM2/include目录下，修改System.h文件，加入头文件#include
（3）. 对其中的ROS功能包进行编译
在ORB_SLAM2目录下打开终端，设置路径,指令如下，其中ORB_SLAM_PATH是ORB_SLAM2功能包的所在路径
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
#这里的~/catkin_ws换成自己的功能包路径重新开启一个终端，修改环境变量./.bashrc文件，在其后面增加一句
source /自己的功能包路径/src/ORB_SLAM2//Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash --extend保存退出，然后重新source ./.bashrc刷新下环境变量
接下来就是编译ROS功能包了，这里我们切换到ORB_SLAM2下，有个build_ros.sh文件，还是看各人的硬件水平吧，我建议是逐步运行，需要一键运行脚本的，需要和之前的一样，需要赋予它权限,输入命令，
chmod +x build_ros.h如果是按照脚本文件逐步运行呢，则是，
cd Examples/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make这里的make我也是没有带参数的，顺带提一下，带了参数j会加快编译，但是也很有可能会出现卡死的现象
可能会出现为问题：
在执行make命令时，出现“CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:227:recipe for target '../Stereo' failed”等类似的错误
解决方法：修改该路径下的CMakeLists.txt文件，在set(LIBS)里边加上-lboost_system，部分代码所示：
5 . 使用usb摄像头实现单目ORB_SLAM
首先需要明确一点的就是，ORB_SLAM2订阅的图像话题是/camera/image_raw，而usb_cam节点发布的图像话题为/usb_cam/image_raw，话题名称不一致需要进行修改一下，有两修改方法：
（1）. 直接修改/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/下的ros_mono.cc文件，把里面订阅图像的话题名字改成/usb_cam/image_raw，代码所示如下
修改完后，再重新编译一次，在Examples/ROS/ORB_SLAM2/build目录下直接执行make命令就可以了
（2）. 不修改源码，写一个launch文件，通过话题映射，把/usb_cam/image_raw映射成/camera/image_raw，映射话题代码如下
（3）. 开启usb摄像头运行节点或者通过launch驱动摄像头后，输入以下命令，开启ORB_SLAM2节点，
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
#同样的，这里的工作空间的路径需要按照自己实际情况进行修改，但是后边的Vocabulary/ORBvoc.txt和Asus.yaml保持不变（4）. 效果展示，成功开启后会出现
结语：第一次写技术博客，有哪里不对的地方，还请各位多多指教，slaute！有问题可以留言，我会回复下去的，踩过的坑有很多0..0，希望可以帮助到你们。