Lego_loam运行及结果保存——遇到问题及解决

         由于笔记本16系统总出问题，在台式电脑安装了18，跑lego_loam的时候，在run.launch之后出现问题，当时也是傻傻的去搜，被搜到的信息迷惑了，一直在尝试各种办法解决。

问题一：run.launch出现下面错误，节点被杀死

[mapOptmization-8] process has died [pid -1, exit code 127, cmd /home/fai/lego_loam/devel/lib/lego_loam/mapOptmization __name:=mapOptmization __log:=/home/fai/.ros/log/c84cf450-96a3-11ec-8c97-c8ff285a3f9d/mapOptmization-8.log].
log file: /home/fai/.ros/log/c84cf450-96a3-11ec-8c97-c8ff285a3f9d/mapOptmization-8*.log

解决：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
roslaunch lego_loam run.launch

问题二：For frame [base_link]: Fixed Frame [map] does not exist（并不是问题）在rviz界面出现如下图问题，于是按照网上方法去尝试，并没有解决。

      尝试1.按照网上资料，修改Fixed Frame位置为base_link，此时map位置出现问题：

       尝试2.于是尝试类似下面这种方案，但还是不行：

rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map xxx 100 ;

 解决：其实这个并不是问题，只是当时被网上信息迷糊了，一直想把那个红叉弄掉，因为这个还没有数据传入，bag包处更改为自己的文件路径即可，最后成功运行结果如下：

rosbag play ~/nsh_indoor_outdoor.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

生成点云图结果保存：

mkdir pcd
cd pcd
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/laser_cloud_surround

会在pcd文件下生成，最后一个为最终结果，利用pcl_viewer查看即可。

感谢以下博主文章提供的帮助：

Lego-Loam代码跑开源数据包--小白成功案例分享_斜小坡的博客-CSDN博客

运行lego—loam遇到的问题以及解决方案_m0_47368729的博客-CSDN博客

写在最后：新人小白，如有问题还请见谅;

                  整理不易，觉得有帮助的可以点个赞啥的，感谢！！！