在ros-noetic下使用Xsens MTi系列imu

博主设备信息：ubuntu20.04+ros noetic+MTi G 700

如果你是ubuntu18或者ubuntu16可以直接使用二进制安装方式安装驱动

//Ubuntu16.04
sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver
//Ubuntu18.04
sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver

ubuntu20暂时不支持二进制安装，会提示你无法定位软件包，我试过git方式从github拉取但都多多少少出现了一些问题：要么编译错误要么提示fatal：could not find proper MT device.于是直接从xsens官网下载驱动软件包解决问题，下载地址：https://www.xsens.cn/software-downloads/

我电脑64位所以选择图中绿框x64，如果你是32位系统就选择86版本，在下载路径下解压之后

在下载/MT_Software_Suite_linux-x64_2021.4/路径下执行如下命令

pushd src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd

sudo apt-get install sharutils

sudo ./mtsdk_linux-x64_2021.4.sh

在/usr/local/xsens/下将xsens_ros_mti_driver文件夹复制到你的工作空间src下然后编译

cd ~/catkin_ws                  //切换到工作空间下

catkin_make                    //编译

确认串口名称

ls /dev/ttyUSB*

//插上usb给imu上电，执行命令只显示一个黄色字体 /dev/ttyUSB0 就说明你的imu设备叫USB0
//假如有多个黄色字体就拔掉imu重新命令查看，名字变化的那个就是imu的设备名

给串口权限然后启动设备

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*                //给串口权限

roslaunch xsens_mti_driver display.launch  //运行launch

alt+ctrl+t                        //新开终端

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rostopic echo /imu/data           //查看imu话题