lio-mapping保存PCD点云地图

我去github看作者hyye给的地图保存步骤一直没有成功，很气，然后在评论区找了很久的方法，现记录在csdn当作笔记。lio-mapping环境配置我就不写了想看的可以点这里lio-mapping代码复现

因为我使用的是kitti数据集所以运行的launch文件是第10个，64线雷达那个如果你是16线velodyne就运行第9个

因为lio-mapping使用的话题名是/imu/data和/velodyne_points所以播包的时候改了kitti包里的话题名如果你的包名是上面两个就直接播放包就行了，播完包后ctrl+c结束录制话题的那个窗口

//alt+ctrl+t 新开终端
cd lio_mapping
source devel/setup.bash
roslaunch lio map_4D.launch

//alt+ctrl+t 新开终端
cd lio_mapping
source devel/setup.bash
roslaunch lio test_outdoor_64.launch

//alt+ctrl+t 新开终端 录制两个话题 包名叫24（随便日期起的）
rosbag record -O 24.bag /lio_map_builder/cloud_registered /lio_map_builder/aft_mapped_to_init

//在放kitti数据集的路径下右键打开终端播放数据集
rosbag play kitti.bag /imu_raw:=/imu/data /points_raw:=/velodyne_points
//lio-mapping使用的话题名是/imu/data和/velodyne_points

将home下的刚刚录制的24.bag移动到lio-mapping工作空间下的/devel/lib/lio 

//alt+ctrl+t 新开终端 启动master
roscore

//在lio-mapping/devel/lib/lio下右键在当前路径打开终端
./lio_save_bag_to_pcd --input_filename "24.bag" --output_filename "1.pcd" --odom_name "/lio_map_builder/aft_mapped_to_init" --laser_name "/lio_map_builder/cloud_registered"