激光SLAM放弃指南7：carla的安装及简单使用

安装

下载地址

// 下载对应平台版本的发布版压缩包。不过这个链接对国内不是很友好。
https://github.com/carla-simulator/carla/releases   

//  这个链接是国内的地址，提供预编译版下载，你可以直接下载并解压，直接开始使用CARLA仿真器。
//  但是只有编译release，不便于二次开发和自建地图
https://mirrors.sustech.edu.cn/carla/carla/   

查看对应Python版本

打开‘/carla/PythonAPI/carla/dist’，查看egg文件对应的python版本。如果版本不匹配，会报出“cannot import name carla ”的错误。

CARLA 版本	对应Python版本
0.99.13	3.7
0.99.12	3.7
0.99.11	3.7
0.99.10	3.7
0.9.9.4	3.7
0.9.8	3.5

安装carla前，需要安装
pip install --user pygame numpy

运行报错

出现报错怎么办，当然是百度了。解决方法就是这个 链接: link.
根据这个博主的说法，出现这个问题，有两种情况
1 电脑配置不够

./CarlaUE4.sh -opengl  // 每次启动都要加
or
sudo gedit ~/carla/Util/BuildTools/BuildCarlaUE4.sh
将RHI="-vulkan"更改为to RHI="-opengl"

2 nvidia的驱动没装好。
去解决驱动的问题。

显卡的nvidia-settings只显示PRIME Profiles选项

在进入ubuntu的时候，选择进入的ubuntu还是ubuntu on Wayland界面的区别很大。这两个界面对nvidia的使用和显示也不一样。
我在进入ubuntu on Wayland 的时候，nvidia-setting会只显示PRIME Profiles选项。nvidia-smi只会显示占用少量内存，这样可以降低显卡的使用量，但是无法拓展屏幕。


正常情况下进入ubuntu的时候显示的跟下面一样

carla-ros-bridge 的安装

有两种安装方式。从源码安装和直接安装。
但是我遇到一个问题，就是用 sudo apt-get install carla-ros-bardge 之后，在运行的时候，会显示

ImportError:No module named util
搞了很久也没有解决这个问题。后来决定采用源码安装的方式。这里需要大家注意的就是，我在官网发现，carla-ros-bridge的版本有限。最新的好像是0.9.12，一定要和自己的CAR版本对应上才可以安装。

使用

示例函数的位置 在CARLA_0.9.10/PythonAPI/examples 下

dynamic_weather.py　　// 动态控制天气
manual_control.py　　//插入可以控制的车辆
//加入80辆交通工具
python3.7 spawn_npc.py -n 80       
python manual_control.py　　　　# 以第三视角驾驶该车辆
//远程连接服务器
python3.7 manual_control.py --host=服务器IP

spawn_npc 参数

  -h, --help            show this help message and exit
  --host H              IP of the host server (default: 127.0.0.1)
  -p P, --port P        TCP port to listen to (default: 2000)
  -n N, --number-of-vehicles N
                        number of vehicles (default: 10)
  -w W, --number-of-walkers W
                        number of walkers (default: 50)
  --safe                avoid spawning vehicles prone to accidents
  --filterv PATTERN     vehicles filter (default: "vehicle.*")
  --filterw PATTERN     pedestrians filter (default: "walker.pedestrian.*")
  -tm_p P, --tm-port P  port to communicate with TM (default: 8000)
  --sync                Synchronous mode execution

键盘控制

## carla-ros-bridge

// 启动ros桥
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

// 与RVIZ一起启动ros bridge
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_rviz.launch

//  与示例 ego 车辆一起启动 ros 桥 
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch