激光SLAM放弃指南7:carla的安装及简单使用

初识 carla

  • 安装
    • 下载地址
    • 查看对应Python版本
    • 运行报错
    • 显卡的nvidia-settings只显示PRIME Profiles选项
    • carla-ros-bridge 的安装
  • 使用
    • spawn_npc 参数
    • 键盘控制

安装

下载地址

// 下载对应平台版本的发布版压缩包。不过这个链接对国内不是很友好。
https://github.com/carla-simulator/carla/releases   

//  这个链接是国内的地址,提供预编译版下载,你可以直接下载并解压,直接开始使用CARLA仿真器。
//  但是只有编译release,不便于二次开发和自建地图
https://mirrors.sustech.edu.cn/carla/carla/   

查看对应Python版本

打开‘/carla/PythonAPI/carla/dist’,查看egg文件对应的python版本。如果版本不匹配,会报出“cannot import name carla ”的错误。

CARLA 版本 对应Python版本
0.99.13 3.7
0.99.12 3.7
0.99.11 3.7
0.99.10 3.7
0.9.9.4 3.7
0.9.8 3.5

安装carla前,需要安装
pip install --user pygame numpy

运行报错

激光SLAM放弃指南7:carla的安装及简单使用_第1张图片出现报错怎么办,当然是百度了。解决方法就是这个 链接: link.
根据这个博主的说法,出现这个问题,有两种情况
1 电脑配置不够

./CarlaUE4.sh -opengl  // 每次启动都要加
or
sudo gedit ~/carla/Util/BuildTools/BuildCarlaUE4.sh
将RHI="-vulkan"更改为to RHI="-opengl"

2 nvidia的驱动没装好。
去解决驱动的问题。

显卡的nvidia-settings只显示PRIME Profiles选项

在进入ubuntu的时候,选择进入的ubuntu还是ubuntu on Wayland界面的区别很大。这两个界面对nvidia的使用和显示也不一样。
激光SLAM放弃指南7:carla的安装及简单使用_第2张图片我在进入ubuntu on Wayland 的时候,nvidia-setting会只显示PRIME Profiles选项。nvidia-smi只会显示占用少量内存,这样可以降低显卡的使用量,但是无法拓展屏幕。
激光SLAM放弃指南7:carla的安装及简单使用_第3张图片
激光SLAM放弃指南7:carla的安装及简单使用_第4张图片
正常情况下进入ubuntu的时候显示的跟下面一样
激光SLAM放弃指南7:carla的安装及简单使用_第5张图片
激光SLAM放弃指南7:carla的安装及简单使用_第6张图片

carla-ros-bridge 的安装

有两种安装方式。从源码安装和直接安装。
但是我遇到一个问题,就是用 sudo apt-get install carla-ros-bardge 之后,在运行的时候,会显示
激光SLAM放弃指南7:carla的安装及简单使用_第7张图片
激光SLAM放弃指南7:carla的安装及简单使用_第8张图片ImportError:No module named util
搞了很久也没有解决这个问题。后来决定采用源码安装的方式。这里需要大家注意的就是,我在官网发现,carla-ros-bridge的版本有限。最新的好像是0.9.12,一定要和自己的CAR版本对应上才可以安装。
激光SLAM放弃指南7:carla的安装及简单使用_第9张图片

使用

示例函数的位置 在CARLA_0.9.10/PythonAPI/examples 下

dynamic_weather.py  // 动态控制天气
manual_control.py  //插入可以控制的车辆
//加入80辆交通工具
python3.7 spawn_npc.py -n 80       
python manual_control.py    # 以第三视角驾驶该车辆
//远程连接服务器
python3.7 manual_control.py --host=服务器IP

spawn_npc 参数

  -h, --help            show this help message and exit
  --host H              IP of the host server (default: 127.0.0.1)
  -p P, --port P        TCP port to listen to (default: 2000)
  -n N, --number-of-vehicles N
                        number of vehicles (default: 10)
  -w W, --number-of-walkers W
                        number of walkers (default: 50)
  --safe                avoid spawning vehicles prone to accidents
  --filterv PATTERN     vehicles filter (default: "vehicle.*")
  --filterw PATTERN     pedestrians filter (default: "walker.pedestrian.*")
  -tm_p P, --tm-port P  port to communicate with TM (default: 8000)
  --sync                Synchronous mode execution

键盘控制

激光SLAM放弃指南7:carla的安装及简单使用_第10张图片## carla-ros-bridge

// 启动ros桥
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

// 与RVIZ一起启动ros bridge
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_rviz.launch

//  与示例 ego 车辆一起启动 ros 桥 
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

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