roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具，通过读取launch文件中的参数配置、属性配置等来启动一系列节点；
很多ROS包或源码包中都有launch文件，一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件:
$roslaunch package_name file.launch
launch文件的位置并不是很重要，如果放在任意一个位置，可以运行下面指令:
$roslaunch path-to-where/file.launch
launch文件是XML格式标记文本,后缀名无关紧要，一般为.launch/.xml/.test/无后缀
最简单的配置如下：
启动上面的launch文件就会启动package_name包下的exe_name执行文件,you_define_node_name自定义的node_name
tag是launch文件根元素/根标签，其他标签包含在其中，/标志结束，多行时标签tag成对存在可以包含其他标签
一个复杂的配置：
-->
上面的launch文件首先声明了一些参数，之后include另一个launch文件，included.launch文件中的节点会按深度优先执行配置和启动；
之后该launch文件启动3个节点，前两个节点来自同一个包的同一个可执行文件，节点命名不能相同，每个节点可以进行自己的参数配置；
之后该launch文件启动rviz节点，参数传递 rviz的配置文件，不同配置用于显示不同的信息
可以作为一组标签的容器，从而使该组有独立的名称空间
所以标签可使用 if/unless属性，如果条件成立则包含标签
launch常用标签tag：
参数声明，arg_1 通过命令行传递，arg_2 传递到included.launch， arg_3 默认值可以被重写覆盖，agr_4不能被重写
包含其他文件，包含文件中定义的参数、变量、节点都会按深度优先遍历依次执行生效
：设置变量到参数服务器,参数服务器的概念看ros wiki
: dump/load、delete parameters from/to Parameter Server,常用来加载程序的参数配置文件到参数服务器，然后程序从参数服务器取得参数值；
:名称映射 from:被映射名称 to:目标名称,名称映射的概念看ros wiki
启动节点,
常用属性tag:
pkg:"pkg_name" 包名
type:"exe_name" 节点类型，即编译生成的可执行文件
name:"node_name" 节点名称，自定义但不能重复
args:"arg1 ..." 传递节点的参数列表
respawn:"true" 如果节点退出自动重启 default：false
output:"screen" 标准输出/标准错误输出重定向屏幕，log重定向log文件，default:log
required:"true" 如果节点退出，杀死全部launch进程
launch-prefix:"prefix arguments" 前置的参数，可以使用其他工具如gdb,valgrind等
常用标签tag:
param
remap
rosparam
lannch机制不保证节点的启动顺序，虽然launch文件是顺序分析，但节点初始化的时间长度不一，启动时间不一
roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具，通过读取launch文件中的参数配置、属性配置等来启动一系列节点；
很多ROS包或源码包中都有launch文件，一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件:
$roslaunch package_name file.launch
launch文件的位置并不是很重要，如果放在任意一个位置，可以运行下面指令:
$roslaunch path-to-where/file.launch
launch文件是XML格式标记文本,后缀名无关紧要，一般为.launch/.xml/.test/无后缀
最简单的配置如下：
启动上面的launch文件就会启动package_name包下的exe_name执行文件,you_define_node_name自定义的node_name
tag是launch文件根元素/根标签，其他标签包含在其中，/标志结束，多行时标签tag成对存在可以包含其他标签
一个复杂的配置：
-->
上面的launch文件首先声明了一些参数，之后include另一个launch文件，included.launch文件中的节点会按深度优先执行配置和启动；
之后该launch文件启动3个节点，前两个节点来自同一个包的同一个可执行文件，节点命名不能相同，每个节点可以进行自己的参数配置；
之后该launch文件启动rviz节点，参数传递 rviz的配置文件，不同配置用于显示不同的信息
可以作为一组标签的容器，从而使该组有独立的名称空间
所以标签可使用 if/unless属性，如果条件成立则包含标签
launch常用标签tag：
参数声明，arg_1 通过命令行传递，arg_2 传递到included.launch， arg_3 默认值可以被重写覆盖，agr_4不能被重写
包含其他文件，包含文件中定义的参数、变量、节点都会按深度优先遍历依次执行生效
：设置变量到参数服务器,参数服务器的概念看ros wiki
: dump/load、delete parameters from/to Parameter Server,常用来加载程序的参数配置文件到参数服务器，然后程序从参数服务器取得参数值；
:名称映射 from:被映射名称 to:目标名称,名称映射的概念看ros wiki
启动节点,
常用属性tag:
pkg:"pkg_name" 包名
type:"exe_name" 节点类型，即编译生成的可执行文件
name:"node_name" 节点名称，自定义但不能重复
args:"arg1 ..." 传递节点的参数列表
respawn:"true" 如果节点退出自动重启 default：false
output:"screen" 标准输出/标准错误输出重定向屏幕，log重定向log文件，default:log
required:"true" 如果节点退出，杀死全部launch进程
launch-prefix:"prefix arguments" 前置的参数，可以使用其他工具如gdb,valgrind等
常用标签tag:
param
remap
rosparam
lannch机制不保证节点的启动顺序，虽然launch文件是顺序分析，但节点初始化的时间长度不一，启动时间不一
