ROS学习：自定义话题消息

参考：

• 古月居ROS入门21讲——话题消息的定义与使用：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=12
• 【ROS入门-7】ROS自定义消息：https://www.guyuehome.com/34142

---

01 基础设置

1. 创建.msg
2. package.xml
3. CMakeLists.txt

02 发布/接收话题（Python）

from 功能包名称.msg import 自定义msg文件名称
如：from learning_topic.msg import Person

#创建一个Publisher，发布名为/person_ info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10) .

• 发布话题
  
• 接收话题
  

03 消息类型

4 实践（Python）

1. 创建msg文件

   在my_yolo功能包的msg文件夹创建.msg文件

   guyue@guyue:~/ur_ws/src/my_yolo/msg$ touch camera_object.msg
   

2. 在package.xml中添加依赖

   <build_depend>message_generationbuild_depend>
   <exec_depend>message_runtimeexec_depend>
   

   
   如果是新创建的功能包，可以直接在功能包创建时添加依赖：

   catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime
   

3. 在CMakeLists.txt中添加编译选项

   这个是在功能包的CMakeLists.txt中修改

   需要注意的是：
   和古月居PPT不一样的是message_runtime应当加在find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS)中，而不是catkin_package()中

   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     roscpp
     rospy
     std_msgs
     # 添加下两行
     message_generation
     message_runtime
   )
   
   
   add_message_files(
     FILES
     camera_object.msg
   )
   
   
   generate_messages(
     DEPENDENCIES
     std_msgs
   )
   
   
   catkin_package(
   #  INCLUDE_DIRS include
   #  LIBRARIES my_yolo
   #  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
   #  DEPENDS system_lib
   )