【ros】初学ROS的学习笔记——创建自定义话题消息

自定义话题消息的创建

本文代码为c++，系统为ubuntu20.04

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前言

依据材料：古月ros入门21讲 、 ROS机器人开发实践

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1.定义msg文件

进入到工作空间的src文件夹中，创建一下msg文件夹，（要在src文件夹中右击打开点击打开终端）进入终端，输入指令：

mkdir msg

然后再进入到msg文件夹中，输入以下指令：

touch Person.msg

打开 Person.msg 输入以下代码：

string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown= 0
uint8 male = 1
uint8 female =2

该文件来源于古月ROS21讲。具体讲解请看其第12讲的视频。
至此，自定义话题基础的搭建算是结束了。

2. 设置编译规则

1.在package.xml中添加依赖

打开leaning_topic中的 package.xml 在最后处（66行左右）放入以下代码：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2.在CMakeLists.txt中添加编译选

A .打开CMakeLists.txt，在find_pakage中放入

message_generation

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B. 在 Declare ROS messages, services and actions 模块的结尾处加入以下代码：

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

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C. 再于catkin specific configuration模块添加依赖：

message run_tinme

如图所示：

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D. 退回工作空间根目录输入指令进行编译：

catkin_make

若出现CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/safe_execute_process.cmake:11 (message): execute 可能是Person.msg文件没有书写正确。

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3.话题消息的试验

构建subscriber和publisher
代码如下：

发布者（person_publisher.cpp）

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include 
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

接受者（person_subscriber.cpp）

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include 
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

然后再如之前发布者和订阅者的构建一样，在CMakeLists下加入以下代码：

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

启动这两项即可完成通讯。

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本系列将不定时更新