Ceres库安装踩坑（SLAM十四讲）

由于ceres库和eigen库有一定的版本对应关系，因此很容易在编译期间报错。
报错内容是：虽然找到了.cmake，但是版本不匹配，需要eigen3.2.92之类之类

之前通过Eigen的官网直接安装了Eigen3.3.7（采用3.3版本是为了和sophus所对应，教程）
但是Eigen3.3.7无法与ceres1.11.0对应（如果你是通过artographer安装的ceres，那么版本就为1.11.0）

因此，为了找到与Eigen3.3.7对应版本的ceres，可以直接在ceres官网上查找最新版本的ceres1.14.0进行安装，当然，直接git可能会慢，因此先下载安装包再进行安装。

由于Eigen3.3.7是最新的eigen稳定版本，所以它与最新的ceres稳定版本1.14.0对应肯定没有任何问题。

0.准备工作

1. 删除掉一些旧版本ceres的文件，否则直接安装清理不掉，依然会报错
   ①/usr/local/include中的ceres文件夹直接删掉
   ②/usr/local/lib下的libceres.a
   ③/usr/local/lib/cmake/Ceres 下有关ceres的全都删掉
   ④/usr/local/share/Ceres 文件夹删掉

上面四点中，若是没有的话就不必删了
如果怕还有残余，则在终端：locate ceres 然后 locate Ceres 主要看usr底下还有没有关于ceres的，若有，必杀之

2. 安装依赖库
   看ceres官网查看需要哪些依赖库（安装之前还是建议先locate一遍，看看是否已经安装过）

下面进行安装ceres1.14.0

1.下载ceres1.14.0压缩包并安装

1. 下载链接：https://download.csdn.net/download/weixin_44684139/12249711

2. 提取到此处，并进入文件夹，在终端打开

3. 编译安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

2.测试

CMakeLists.txt中：
（用的是slam十四讲ch6中的curvefitting代码）

# Ceres
find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})

add_executable(ceresCurveFitting ceresCurveFitting.cpp)
target_link_libraries(ceresCurveFitting ${OpenCV_LIBS} ${CERES_LIBRARIES})

最终测试成功

3. 补充

如果依然报版本不匹配的错误，很有可能是准备工作中ceres的文件没删干净，记住那个CeresConfig.cmake文件一定要删掉，可以用locate位置，也可以在kdevelop的报错中双击点开文件。

若不想删除其他版本eigen，则修改ceres-solver-1.14.0-for-eigen/cmake/FindEigen.cmake文件中：

  list(APPEND EIGEN_CHECK_INCLUDE_DIRS
    /usr/local/include/eigen3
    /usr/local/homebrew/include # Mac OS X
    /opt/local/var/macports/software # Mac OS X.
    /opt/local/include)
    #/usr/include)

重新cmake …即可