树莓派重装Ubuntu16.04mate系统+ROS kinetic安装+运行ydlidar X4的注意事项

 

一、树莓派重装系统

1、格式化：网上很多格式化的方法是向其中写入一个bootsector.img文件，然后读卡器拔出再插进去，会自动提示格式化。我这样试过了，发现格式化之后，再向其中烧镜像的时候不成功。这时还需要一个软件Diskgenius,用这个软件先删除内存卡的分区，保存分区。最后新建一个分区，分区的格式选FAT32格式。

2.烧写软件运行的时候最好用管理员运行

二、ROS安装

树莓派安装系统很简单，但是如果安装ROS系统的话，更新源的时候，源的选择很重要。国内那几个出名的源（清华的、阿里云的等）都不支持armhf。好在从网上找到了一个国内支持armhf的源：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse 

其中xenial是我Ubuntu16.04版本别名，如果你的Ubuntu版本跟我不一样，需要用你自己的版本别名替换xenial。

三、运行ydlidar X4

首先需要下载ydlidar驱动包，因为Linux的浏览器很多跟arm体系结构不支持，所以我直接在电脑上下载解压好了驱动包。然后树莓派直接挂载优盘把驱动包拷过去了。（其中取消挂载的命令：umount /dev/sda1）

 按照资料的doc文件夹下的使用手册的linux部分安装好依赖包，编译好资料的ros驱动包，最后分别在不同的终端页面先运行roslaunch ydlidar lidar.launch    后运行rosrun ydlidar ydlidar_client命令。如果想要可视化界面RVIZ显示，Ctrl+c先退出client命令。再打开一个终端运行rosrun ydlidar ydlidar_client命令。

 

作者还在学习中，有地方写错的欢迎指出并学习！

安装及运行过程中参考的帖子：

https://www.cnblogs.com/wylnii/p/Ubuntu-mirrors-armhf.html

https://www.jianshu.com/p/0ea8e7b7d64d

https://blog.csdn.net/jinking01/article/details/79387639

https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211