SLAM导航机器人零基础实战系列：（七）语音交互与自然语言处理——2.机器人语音交互实现...

SLAM导航机器人零基础实战系列：（七）语音交互与自然语言处理——2.机器人语音交互实现

摘要                                                    

这一章将进入机器人语音交互的学习，让机器人能跟人进行语音对话交流。这是一件很酷的事情，本章将涉及到语音识别、语音合成、自然语言处理方面的知识。本章内容：

1.语音交互相关技术

2.机器人语音交互实现

3.自然语言处理云计算引擎

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2.机器人语音交互实现                        

其实要自己做一款语音对话机器人还是很容易的，我们只需要选择好语音识别、语音合成、自然语言处理的技术，就可以在一款树莓派3开发板上实现了。由于语音交互系统的核心技术是云端自然语言处理技术，所以我们可以选择网上免费提供的语音识别、语音合成等现有方案，将主要精力用在云端自然语言处理技术的研发上。语音识别与语音合成SDK有：科大讯飞、百度语音、Google…，对于我们墙内玩家…(Google头疼)。经过我自己的实测，发现比较好用的免费SDK是科大讯飞家的，所以强烈推荐。为了测试方便，我先推荐图灵机器人API作为云端自然语言处理技术。等大家将整个语音交互系统的工作原理学会后，随时可以将图灵机器人API替换成自己的云端服务器，从而将主要精力转移到云端自然语言处理技术的研发上。说了这么多，我们先来看看咱们的机器人语音交互软硬件实现的真容吧，如图5。

（图5）机器人语音交互软硬件实现

USB麦克风拾取声音，USB声卡和音响播放声音，树莓派3开发板上运行语音识别、语音合成、QA及NLP请求。其中，语音识别和语音合成采用科大讯飞的SDK，QA及NLP请求调用图灵机器人的API接口。

这里特别说明一下，为什么选用USB声卡而不用树莓派自带AV声卡的原因。你可以直接将耳机插口插入树莓派的AV接口试试，肯定很酸爽！杂音太大。这里就需要硬件支持。杂音原因： 因为树莓派3的AV接口是音频和视频合并输出的，这个接口是美标接口，而在中国是国标的，接口的接地和音频是相反的，这就导致根本不能用了。另外对播放器的支持并不完善。

2.1.获取科大讯飞的SDK                                                   

科大讯飞提供用于研究用途的语音识别、语音合成的免费SDK，科大讯飞分发该SDK的形式是库文件（libmsc.so）+库授权码（APPID），库文件libmsc.so与库授权码APPID是绑定在一起的，这也是大多说商业软件分发的方式。

2.2.编译安装讯飞语音交互实例ROS版DEMO

利用科大讯飞提供的SDK库文件和官方API说明文档，我们就可以开发出自己的语音交互实例程序，当然也可以开发对应的ROS程序。在我们的miiboo机器人上开发的语音交互ROS功能包叫miiboo_asr。miiboo_asr功能包文件组织结构，如图11。其中lib文件夹下存放科大讯飞提供的libmsc.so库文件，iat.cpp是语音识别节点源文件，tts.cpp是语音合成节点源文件，qa_nlp.cpp是QA&NLP逻辑处理节点源文件，其他的文件我们可以不用关心。

（图11）miiboo_asr功能包文件组织结构

了解了miiboo_asr功能包的基本情况后，我们就开始编译安装吧。首先，将miiboo_asr包拷贝到~/catkin_ws_apps/src/目录下。然后将上面申请到的树莓派3平台对应的Linux SDK库libmsc.so文件拷贝到miiboo_asr/lib/中，并将miiboo_asr/CMakeLists.txt文件中有关libmsc.so的路径替换为你存放该libmsc.so的实际路径。如图12。

（图12）CMakeLists.txt文件中有关libmsc.so的路径修改

接着我们需要将miiboo_asr/launch/xf.launch文件中的各个appid、声卡硬件地址、麦克风硬件地址设置成自己实际的值。关于与libmsc.so库绑定的appid上面已经介绍了查看方法，而声卡硬件地址、麦克风硬件地址的查询也很简单。

麦克风硬件地址的查询直接使用命令arecord -l，如图13。

 

（图13）麦克风硬件地址的查询

在这里麦克风录制设备处于卡1，设备0，于是我们的麦克风硬件地址就是“plughw::CameraB409241”。

声卡硬件地址的查询直接使用命令aplay -l，如图14。

 

（图14）声卡硬件地址的查询

在这里声卡播放设备有三个，卡0中的设备0为3.5音频输出，卡0设备1为HDMI音频输出，卡2设备0为USB声卡输出。这里我推荐使用USB声卡输出，所以我们的声卡硬件地址就是“plughw:DAC”。

在编译miiboo_asr前，我们还需要安装一些依赖项，其实就是麦克风录音和音乐播放工具，安装命令如下：

sudo apt-get update

sudo apt-get install libasound2-dev

sudo apt-get install mplayer

现在可以编译miiboo_asr了，编译命令如下：

cd ~/catkin_ws_apps/

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”miiboo_asr”

编译完成后，就可以运行语音交互节点来实现语音对话了，温馨提醒，请确保树莓派已连接网络，因为语音交互节点运行时需要访问网络。启动语音交互各个节点很简单，直接一条命令：

roslaunch miiboo_asr xf.launch

节点都运行起来后，会听到欢迎语句“你好，欢迎使用miiboo机器人语音控制系统”，之后就可以对着麦克风说出自己的指令，经语音识别被转换为文本，文本经图灵机器人得到应答，并通过语音合成使我们能听到回答的声音。这样一个语音交互的聊天机器人就诞生了，尽情享受和机器人聊天的乐趣吧^_^

这里说明一下，如果你使用我们的miiboo机器人，那么miiboo机器人上已经安装编译好了miiboo_asr功能包，所以只需要上面roslaunch miiboo_asr xf.launch这条启动命令，就可以开始机器人聊天之旅。但是，miiboo机器人上安装的miiboo_asr功能包的libmsc.so的访问次数和频率是有限制的，只能供学习使用。如果大家需要将miiboo_asr功能包用来二次开发或实际应用，就需要按照上面的步骤去科大讯飞官网申请自己的SDK库了。

后记                                                      

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