轨迹预测笔记——TrafficPredict: Trajectory Prediction for Heterogeneous Traffic-Agents

简单概括

这篇文章是基于Yuexin Ma等人写的TrafficPredict: Trajectory Prediction for Heterogeneous Traffic-Agents 一文的笔记。该文章写了一个实际路况中预测多种类多目标运动轨迹的算法，并且考虑了目标之间的关系以修正结果。
轨迹预测用多个LSTM实现。文章采用了4D graph的结构，一共两层。一层是实例层用于捕捉动态属性和每个物体间的互动关系，另一层是目录层用于总结同一种类的物体的相似行为。
输入和输出都是数字格式，包含了类别标签，帧的顺序，各物体的位置。用前三秒预测后三秒的位置，2帧每秒。

细节解释

4D graph

两维用于表示物体和他们间的关系，一维用于表示时间序列，最后一维用于高层目录。