【clion安装】【在clion中配置使用和调试ros工程】

【clion安装】【在clion中配置使用和调试ros工程】

  • 0 前言
    • 0.1 clion下载安装
    • 0.2 登陆自己的账号
  • 1 启动clion
    • 1.1 将clion环境添加在~/.bashrc
    • 1.2 在ROS工作空间使用命令行启动clion
    • 1.3 使用clion图标启动clion
  • 2 修改编译路径和cmake option
  • 3 编译node选择
  • 4 报错
    • 4.1 报错一
  • N 参考

0 前言

0.1 clion下载安装

  • 首先你得有clion,clion的安装就不用多说了,我的版本是clion-2022.1.2
  1. 去官网下载安装包
  2. 使用tar -zxvf CLion-20xx.x.x.tar.gz解压
  3. 运行clion安装脚本
cd clion-2016.2.2/bin/  
  
./clion.sh 

0.2 登陆自己的账号

  • 破解没有学

1 启动clion

1.1 将clion环境添加在~/.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc
#在bashrc文件底部中加入
export PATH="/home/bupo/CLion-2022.1.2/clion-2022.1.2/bin:$PATH" #地址根据自己改
#保存退出
source ~/.bashrc

1.2 在ROS工作空间使用命令行启动clion

  • 看到文章说推荐此方法,打开任何ROS项目不会出错
  • 运行命令行启动clion的脚本是为了启动ros的相关环境变量。
cd ~/catkin_ws/src/		// 首先,进入工作空间的src【这里为你自己的项目空间】
clion.sh				    //打开新的终端,输入此命令,启动clion

1.3 使用clion图标启动clion

  • 这里要改启动文件,我没试,觉得上面麻烦的可以试试这种,不知道修改启动文件对其他工程有误影响

2 修改编译路径和cmake option

  • clion的左上角 File(文件) --> Settings(设置) --> Build, Execution, Deployment(构建、执行、部署) --> 分别对Toolchains(工具链) 与 CMake 进行修改,修改内容如下两图所示:

【clion安装】【在clion中配置使用和调试ros工程】_第1张图片
2.

  • 修改CMake选项(CMake options)为:-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/bupo/my_study/localization_in_auto_driving_renqian/localization_in_auto_driving_cap3/devel
  • 修改构建目录(Generation path)为:/home/bupo/my_study/localization_in_auto_driving_renqian/localization_in_auto_driving_cap3/build
  • 其实就相当于执行命令:
/home/bupo/CLion-2022.1.2/clion-2022.1.2/bin/cmake/linux/bin/cmake --build /home/bupo/my_study/localization_in_auto_driving_renqian/localization_in_auto_driving_cap3/build --target test_frame_node -j 6

【clion安装】【在clion中配置使用和调试ros工程】_第2张图片

3 编译node选择

  • 如果工程有多个node文件,最好每一个node都选择,然后编译一次
    【clion安装】【在clion中配置使用和调试ros工程】_第3张图片

4 报错

4.1 报错一

  • 报错如下:
CMake Error at CMakeLists.txt:9 (find_package):
  By not providing "Findcatkin.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "catkin", but
  CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "catkin" with any
  of the following names:

    catkinConfig.cmake
    catkin-config.cmake

  Add the installation prefix of "catkin" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "catkin_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "catkin"
  provides a separate development package or SDK, be sure it has been
  installed.

  • 解决,参考:Could not find a package configuration file provided by “catkin“ : catkinConfig.cmake 解决方法

在对应个CMakeLists.txt添加如下代码:

set(catkin_DIR /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake) #DIR后面是catkinconfig路径
find_package(catkin REQUIRED)
include_directories(${catkin_DIR})

N 参考

  1. Clion管理ROS工程
  2. 在Clion中配置ROS工程

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