ubuntu18.04 安装ceres,g2o,以及cmake升级
背景：在进行slam开发时，需要的一些包
一.ceres安装
1. 下载Ceres
方法一：直接下载
下载链接：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
这里我下载的是2.0.0版本，下载后解压在主目录。
方法二：使用 git 命令下载
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver2. 安装相关依赖
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev可能会出现无法定位libcxsoarse3.1.2的问题：
解决方法：
第一步，打开sources.list
第二步，将下面的源粘贴到最上方sources.list
第三步，更新源
第四步，重新输入依赖项安装命令安装依赖项
sudo gedit /etc/apt/sources.list
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe
sudo apt-get update
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev3. 编译
进入到下载好的文件中，创建build文件夹，进行CMake的编译
cd ceres-solver-2.0.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make4. 安装
sudo make install
一般编译出可执行程序用make就行了，而sudo make install这句话的意思，把可执行文件放到固定路径中去，变成环境变量。以后写代码只要包含了环境变量就可以使用这些二进制文件。
二.g2o安装
1.SLAM算法中常用的g2o库，我们源码编译安装g2o，首先下载：
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git2.安装依赖项：
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev3.编译：
cd g2o
mkdir build
cd build
sudo ldconfig
cmake ..
make注意，一定要在编译前进入build，进行sudo ldconfig。
ldconfig是一个动态链接库管理命令
安装完成某个工程后生成许多动态库，为了让这些动态链接库为系统所共享，还需运行动态链接库的管理命令–ldconfig。（直接sudo ldconfig即可）。
4. 安装：
sudo make install三.cmake 升级
在装g2o的时候，对cmake的版本有要求，所以需要升级，如图。（但是注意：千万不要先卸载cmake,在重新装，直接升级就好了，否则装的ROS就会被卸载掉）
安装步骤：
1. 查看当前cmake版本：
cmake -version2. 卸载当前cmake：（如果安装了ROS跳过此步）
sudo apt remove cmake3. 下载cmake:
可直接从cmake官网下载新版本，也可执行如下语句：
wget http://www.cmake.org/files/v3.16/cmake-3.16.6.tar.gz我这里下载的是cmake-3.16.6版本。
或是去文件库下载：Index of /files/v3.16
备注：官网给出两种版本，一种是Source版（推荐使用）的，另一种是Binary distributions里面的Linux x86_64，这是已经编译好的可执行版，直接拿来用的，只需要建立软连接即可，通过建立软链接调用Cmake-gui来使用cmake。
我这里下载的是以.tar.gz结尾的，source版的。
4. 解压与安装：
tar xf cmake-3.16.6.tar.gz #解压，也可以右键直接提取出来
cd cmake-3.16.6sudo apt-get install build-essential 去文件夹看，如果有锁说明有权限设置，返回cmake-3.16.6的上层目录，修改文件权限(没有锁就不用执行这句)
sudo chmod -R 777 cmake-3.16.6
./bootstrap此步若有报错，看下面的遇到错误的解决办法。
make
make install验证：
cmake --version遇到错误的解决办法：
错误1：运行./bootstrap时出现报错：
-- Looking for gethostname
-- Looking for gethostname - found
-- Could NOT find OpenSSL, try to set the path to OpenSSL root folder in the system variable OPENSSL_ROOT_DIR (missing: OPENSSL_CRYPTO_LIBRARY OPENSSL_INCLUDE_DIR)
CMake Error at Utilities/cmcurl/CMakeLists.txt:454 (message):
Could not find OpenSSL. Install an OpenSSL development package or
configure CMake with -DCMAKE_USE_OPENSSL=OFF to build without OpenSSL.
-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/whlg/cmake-3.16.6/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/whlg/cmake-3.16.6/CMakeFiles/CMakeError.log".
---------------------------------------------
Error when bootstrapping CMake:
Problem while running initial CMake
---------------------------------------------提示找不到OpenSSL,查看错误日志，缺少软件包。
解决方案：
sudo apt-get install libssl-dev再运行
./bootstrap错误2：make install时出现报错：
[100%] Built target foo
Install the project...
-- Install configuration: ""
CMake Error at Source/kwsys/cmake_install.cmake:41 (file):
file cannot create directory: /usr/local/doc/cmake-3.16/cmsys. Maybe need
administrative privileges.
Call Stack (most recent call first):
cmake_install.cmake:42 (include)
Makefile:76: recipe for target 'install' failed
make: *** [install] Error 1解决方案：
sudo make install错误3：执行cmake --version时提示没有那个文件或目录：
bash: /usr/bin/cmake: 没有那个文件或目录解决方案：
使用which cmake查找cmake的安装路径，默认是在/usr/local/bin/cmake，而系统会默认去/usr/bin中去寻找。
做一个链接即可：
ln -s /usr/local/bin/cmake /usr/bin 提示没有权限的话加上sudo。
参考文章：
1.(81条消息) Ubuntu18.04安装Ceres_杰尼君的博客-CSDN博客_ubuntu18安装ceres
2.(81条消息) ubuntu18.04安装g2o_弓满路长的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装g2o
3.cmake安装高版本 - 寄生的鱼 - 博客园 (cnblogs.com)