ROS实现话题的发布与订阅

系统版本（架构）： Debian 9（aarch64）
ROS版本： ROS Melodic Morenia
Python版本： 2.7.13和3.5.3
gcc 版本： 9.3.0
catkin-tools： 0.6.1
Cmake版本： 3.24.3

1 创建ROS工作空间

$ mkdir -p exp_ws/src
$ cd /exp_ws
$ catkin_make

这里的exp_ws是工作空间的名字，可自定义。

2 添加环境变量

echo "source /mnt/sd/exp_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这里注意把你的工作空间中devel目录下的setup.bash的路径搞清楚，改成你自己的路径。

3 安装ROS功能包

cd /src
catkin_create_pkg pub_sub_eg roscpp std_msgs

其中，pub_sub_eg是包名。

4 创建发布节点pub_eg.cpp

cd /mnt/sd/exp_ws/src/pub_sub_eg/src
vim pub_eg.cpp

为了防止出现粘贴格式错乱，在执行vim pub_eg.cpp后，输入:set paste，使vim编辑器进入粘贴模式，然后粘贴。

然后将下面的代码复制到pub_eg.cpp里面。

//pub_eg.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include 


int main(int argc, char **argv)
{
	//ROS初始化 pub_node是节点的名字
    ros::init(argc, argv, "pub_node");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;

        std::stringstream ss;
        ss << "All Right" << count;
        msg.data = ss.str();

        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);

        ros::spinOnce();

        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }

    return 0;
}

5 创建订阅节点sub_eg.cpp

cd /mnt/sd/exp_ws/src/pub_sub_eg/src
vim sub_eg.cpp

然后将下面的代码复制到sub_eg.cpp里面。

//sub_eg.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
	//ROS初始化 sub_node是节点的名字
    ros::init(argc, argv, "sub_node");

    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

将下述内容添加到/exp_ws/src/pub_sub_eg/CMakeLists.txt文件的末尾

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  geometry_msgs
  tf
)
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PCL_INCLUDE_DIRS})
add_executable(pub_node /mnt/sd/exp_ws/src/pub_sub_eg/src/pub_eg.cpp)
target_link_libraries(pub_node ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(sub_node /mnt/sd/exp_ws/src/pub_sub_eg/src/sub_eg.cpp)
target_link_libraries(sub_node ${catkin_LIBRARIES})

6 编译工作空间，生成节点

cd /mnt/sd/exp_ws
catkin_make

编译成功后，会生成两个可执行文件pub_node、sub_node

7 运行示例

1、新建一个终端，执行下述命令，启动ros master

source /mnt/sd/exp_ws/devel/setup.bash
roscore

2、新建一个终端，执行下述命令，启动发布节点

source /mnt/sd/exp_ws/devel/setup.bash
rosrun pub_sub_eg pub_node

3、新建一个终端，执行下述命令，启动订阅节点

source /mnt/sd/exp_ws/devel/setup.bash
rosrun pub_sub_eg sub_node

4、新建一个终端，执行命令rqt_graph，展示节点关系

8 工作空间结构展示及ROS实现话题的发布与订阅的步骤

上面两张图均来源于第9章节中的[2]中。

9 参考资料

1.《ROS基本操作(一)：发布与订阅》
https://blog.csdn.net/qq_39916709/article/details/120428809
2.《ROS 发布及订阅消息》
https://blog.csdn.net/weixin_39652282/article/details/103425406?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ROS%E7%9A%84%E5%8F%91%E5%B8%83%E4%B8%8E%E8%AE%A2%E9%98%85&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-5-103425406.142^v67control,201^v3add_ask,213^v2t3_esquery_v3&spm=1018.2226.3001.4187
3.《ROS学习（四）发布者与订阅者》
https://blog.csdn.net/m0_56451176/article/details/126183151