【开源数据集】无人机室内室外,视觉-惯性-激光雷达-UWB

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#论文# #开源数据集# NTU VIRAL: A visual-inertial-ranging-lidar dataset, from an aerial vehicle viewpoint

论文地址:https://arxiv.org/pdf/2202.00379.pdf

作者单位:南洋理工大学

数据集地址:https://ntu-aris.github.io/ntu_viral_dataset/

近年来,自主机器人在研究和日常生活中已经无处不在。公共数据集在这一领域的进展中扮演着重要的角色,因为它们避免硬件和人力的初始投资。然而,对于自主飞行系统的研究,似乎相对缺乏与自动驾驶和地面机器人相同的公共数据集。因此,为了填补这一空白,我们在一个装有大量传感器的空中平台上进行了数据收集工作:两个3D激光雷达,两个硬件同步全局快门相机,多个惯性测量单元(imu),特别是多个超宽带(UWB)测距单元。综合传感器套件类似于自动驾驶汽车,但具有鲜明和具有挑战性的空中特征。我们在多个具有挑战性的室内和室外条件下记录了多个数据集。来自高精度激光跟踪仪的校准结果和地面真值也包括在每个包中。 【开源数据集】无人机室内室外,视觉-惯性-激光雷达-UWB_第1张图片 【开源数据集】无人机室内室外,视觉-惯性-激光雷达-UWB_第2张图片 【开源数据集】无人机室内室外,视觉-惯性-激光雷达-UWB_第3张图片 【开源数据集】无人机室内室外,视觉-惯性-激光雷达-UWB_第4张图片 【开源数据集】无人机室内室外,视觉-惯性-激光雷达-UWB_第5张图片 【开源数据集】无人机室内室外,视觉-惯性-激光雷达-UWB_第6张图片

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