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Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (4)：Stage逻辑详解

之前的章节讲到，Apollo在每个palnning周期首先决策当前处于哪个场景Scenario下面的哪个状态stage当中，本章节以最常用的LaneFollowStage为例，介绍了Stage如何注册task，以及LaneFollowStage如何工作。

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