Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图3--给机器人的传感器添加插件并放入场景中

Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图3–给机器人的传感器添加插件并放入场景中

1.添加标签

​ 第1篇文章中创建的机器人模型虽然可以在rviz中显示，但若要在gazebo中显示，

还需要给每一个部分加上和标签。

​ 而且要想正确显示颜色等信息还需要添加标签

例如：

        
	    
            
                
                    
        

        
	    
            
                
            
	    
                
            
        

	
            
            
            
        
    

    
   	Gazebo/Orange
    

2.添加插件

要想使用添加的雷达和相机模块，还需要添加相应的插件，官方提供了不同的雷达相机插件，这里选择其中一种，其他可参考Tutorial: Using Gazebo plugins with ROS

​ 雷达为例：

 
	
	   
	   
		
	   
	

	
	   
	   
		
	   
	   
	

	
            
            
            
        
    

    
   	Gazebo/Black
	
      	   0 0 0 0 0 0
      	   false
      	   40
      	   
        	
          	   
            		720
            		1
            		-1.570796
            		1.570796
          	   
        	
        	
          	   0.10
          	   30.0
          	   0.01
        	
        	
          	   gaussian
          	
          	   0.0
          	   0.01
        	
      	   
       	   
        	/scan
        	laser_link
      	   
    	
    

3.添加后的完整代码

给所有的部分添加和标签以及插件后，文章1中的my_robot.urdf更新为my_robot2.urdf：

    
        
	    
            
                
                    
        

        
	    
            
                
            
	    
                
            
        

	
            
            
            
        
    

    
   	Gazebo/Orange
    

    
        
        
        
        
    

    
	
	    
            
                
            
	

        
            
            
                
            
        

	
            
            
            
        		
    

    
        
        
        
        
    

    
	
	    
            
                
            
	

        
            
            
                
            
        

	
            
            
            
        
    

    
        
        
        
        
    

    
	
	    
            
                
            
	

        
            
            
                
            
        

	
            
            
            
        
    

    
        
        
        
        
    

    
	
	    
            
                
            
	

        
            
            
                
            
        

	
            
            
            
        
    

    
	
	    
                      
                
            
	

        
            
                      
                
            
            
                
            
        

	
            
            
            
        
    

    
   	Gazebo/Black
	
      30.0
      
        1.3962634
        
          800
          800
          R8G8B8
        
        
          0.02
          300
        
        
          gaussian
          
          0.0
          0.007
        
      
      
        true
        0.0
        rrbot/camera1
        image_raw
        camera_info
        camera_link
        0.07
        0.0
        0.0
        0.0
        0.0
        0.0
      
	
    

    
        
        
        
    

    
	
	   
	   
		
	   
	

	
	   
	   
		
	   
	   
	

	
            
            
            
        
    

    
   	Gazebo/Black
	
      	   0 0 0 0 0 0
      	   false
      	   40
      	   
        	
          	   
            		720
            		1
            		-1.570796
            		1.570796
          	   
        	
        	
          	   0.10
          	   30.0
          	   0.01
        	
        	
          	   gaussian
          	
          	   0.0
          	   0.01
        	
      	   
       	   
        	/scan
        	laser_link
      	   
    	
    

    
        
        
        
    

   
	
	    
                      
                
            
	

        
            
                      
                
            
        

	
            
            
            
        
    

  
    true
    
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      true
      __default_topic__
      
        imu
        imu_link
        10.0
        0.0
        0 0 0
        0 0 0
        imu_link
        false
      
      0 0 0 0 0 0
    
  

    
        
        
        
    

4.创建launch文件

在工程目录的launch文件夹下创建test.launch 文件，使用gazebo_ros包中提供的功能生成我们创建的机器人模型并放在我们搭建的环境中。（参考Tutorial: Using roslaunch to start Gazebo, world files and URDF models）

​ 文件中两个find后边是自己当初创建的包名，这里是myrobot_description

​ 然后当初创建的test.world在myrobot_description/world路径下

​ 机器人模型在myrobot_description/urdf路径下，名字为my_robot2.urdf

5.运行test.launch 文件，查看效果

​ $ roslaunch myrobot_description test.launch

6.此时，我们在不关闭gazebo的窗口下，再打开一个终端，运行rviz

​ $ roslaunch myrobot_description display_my_robot.launch

修改FixedFrame为base_link，Add RobotModel和Topic LaserScan，其中LaserScan中的topic改为/scan（这是机器人模型robot2.urdf中激光雷达插件中的话题名）

可以看到已经看到激光雷达扫描到了所处环境的点云

Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图4–为机器人添加运动控制器控制其移动