基于gazebo搭建自己的仿真机器人环境

本文参考：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

特别棒的ROS 、SLAM入门学习教程。值得推荐～

一、本文写作目的：
1、简洁的记录搭建自己的仿真机器人环境操作步骤；
2、可以随情况搭配传感器设备；
3、可以根据自己的喜好，更改机器人属性；
4、搭建这样一套机器人仿真环境，方便仿真练习SLAM、Navigation算法。

二、具体流程：
视频演示：https://www.bilibili.com/video/BV1H44y1C7vM

1. 创建功能包

mkdir -p catkin_ws/src
cd src
catkin_create_pkg urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins
cd ..
catkin_make

2. 下载功能包
   链接: https://pan.baidu.com/s/1BSCEe-sbst_Lrly4IKuIpQ 密码: vhgq

3. 测试机器人环境

# 终端1
roslaunch zk_robot zk_robot.launch
# 终端2
roslaunch zk_robot zk_robot_rviz.launch
# 终端 3
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.5" 

启动Rviz和Gazebo：

三、特别说明：

launch：加载机器人模型、启动gazebo和Rviz
rviz：rviz的配置文件
urdf：机器人描述文件（结构、部件、安装位置、颜色等等），主要是以xacro文件
urdf/gazebo：传感器自身属性（控制器、雷达频率、测距范围、相机分辨率、帧率、视场角等等）
worlds：gazebo的地图环境，在gazebo中搭建的

其中urdf中的机器人描述文件xacro，可以根据自己的喜好，搭建一款完全属于自己的机器人模型。

四、注意事项
可能会遇到一些问题，例如：UnicodeEncodeError: ‘ascii‘ codec can‘t encode characters in position

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2021.09.03更新

基于以上搭建的机器人模型，测试gmapping、amcl、move_base等功能。

源码包：链接: https://pan.baidu.com/s/1aLgA_Krh64i_PM3vgnqsjg 密码: fud7

特别说明：

launch文件说明：
1、nav01_slam.launch：是gmapping建图，仅仅是建图，不保存地图。
2、nav02_map_save：是地图保存
3、nav03_map_server：是调用地图服务
4、nav04_amcl：amcl配置文件，不能单独使用
5、nav05_path.launch：move_base配置文件，不能单独使用
6、nav06_test.launch：集成导航相关的launch文件，包括读地图、启动amcl、move_base和rviz等。
7、test_amcl：与nav04_amcl.launch文件配置使用，仅测试amcl功能。

联合使用示例：
1、启动机器人仿真系统

roslaunch zk_robot zk_robot.launch

2、启动建图导航系统

roslaunch zk_navigation nav06_test.launch

其他功能使用时，可能需要修改部分launch文件。根据自己的实际情况修改即可。