【matlab与机器人】PUMA560的SDH与MDH

写在前面：我没有找到PUMA560的SDH过程，因此这是我自己写的，而且按照的是我的理解。要是有更权威的来源，欢迎留个评论（私信关了，毕竟不是用来做其他事，就是用来写工作报告的）。

教材上的MDH（朱大昌，《机器人机构学基础》，机械工业出版社）：

按照给的参数表，写的matlab代码如下（代码的架构来源于PUMA560机器人D-H参数和改进DH参数_钱百万 Ě的博客-CSDN博客_puma560dh参数https://blog.csdn.net/qq_44926743/article/details/105777789?utm_source=app&app_version=4.21.0&code=app_1562916241&uLinkId=usr1mkqgl919blen），

但是他给出的结果（teach图片，还有部分常数在表格中的位置）有些与我不太一样，为了自己的连贯性，我稍作了些修改，如果侵权就再写一个。

%%改进D-H模型
%       theta    d           a        alpha     offset
SL1=Link([0      0           0         0          0     ],'modified');
SL2=Link([0      0.149       0        -pi/2       0     ],'modified');
SL3=Link([0      0          0.432      0          0     ],'modified');
SL4=Link([0      0.433       0.02     -pi/2       0     ],'modified');
SL5=Link([0      0           0         pi/2       0     ],'modified');
SL6=Link([0      0           0        -pi/2       0     ],'modified');
p560=SerialLink([SL1 SL2 SL3 SL4 SL5 SL6],'name','puma560');
p560.teach([pi/2  0 -pi/2  0 0 0]);

得到的图片是这样的（稍微调整了一下观看角度，使其和课本上的角度差不多）：

 

 我自己写的SDH：

参数定义用这个（虽然我也不知道我用对了没有）：机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用（附ABB机械臂运动学建模matlab代码） - 灰信网（软件开发博客聚合） (freesion.com)https://www.freesion.com/article/66901321588/

 matlab代码：

%%标准D-H模型
%       theta    d           a        alpha     offset
SL1=Link([0      0           0        -pi/2       0     ],'standard');
SL2=Link([0      0.149      0.432      0          0     ],'standard');
SL3=Link([0      0          0.02     -pi/2        0     ],'standard');
SL4=Link([0      0.433       0        pi/2        0     ],'standard');
SL5=Link([0      0           0        -pi/2       0     ],'standard');
SL6=Link([0      0           0        0           0     ],'standard');
p560=SerialLink([SL1 SL2 SL3 SL4 SL5 SL6],'name','puma560');
p560.teach([pi/2  0 -pi/2 0 0 0]);

输出结果是这个：

 

总结和遗留问题：

我的建系方法在空间坐标和位姿上都与课本给的一致（见xyz坐标与RPY角），但是在关节上很容易看出不一致。第一、第二处关节结构看起来就很不一样。有兴趣的同学建议复制代码去拖动一下，还能发现一些说不出来的不一样。

总之我个人觉得，要是会了MDH，干脆就直接使用MDH法来建立，毕竟都说它比较适用，而且能有比较多权威的参考书做辅助。因此我没有去做SDH的逆解，即使我知道好像可以用ikine()函数来解决。

相关工具箱用他的：matlab rvctools工具使用说明_panjinliang066333的博客-CSDN博客_rvctools使用说明https://blog.csdn.net/panjinliang066333/article/details/121636324