solidworks导出urdf文件并在ROS中显示

01 solidworks导出urdf文件

1. 官网下载插件：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
   然后到github上下载插件，虽然我是solidworks2022，但因为目前只更新到v1.6.1 (SolidWorks 2021)，所以就下载这个版本了。
   下载exe文件，双击安装，安装完成后打开/重启solidworks，在“选项（最上方菜单栏 最右边的小齿轮）-> 插件”里看sw2urdf是否安装成功
   

2. 添加基准轴、坐标系
   sw菜单栏“插入 -> 参考几何体 -> 基准轴”。

   对于插入基准轴，我的方法是先插入点，选中选中旋转轴的面，有一个选项就是在面的中心插入一个点；在两个面分别生成点，然后设计树里面ctrl选中两个点，然后在插入轴。

3. 菜单栏“工具 -> tools -> export as urdf”
   

4. 在urdf界面设置坐标系和转轴
   在打开的界面上，设置如下操作
   

5. 点击“export”输出，可以设置关节限位，并注意是弧度制的。
   每个关节都设置完毕后，点击“Next”，设置惯性矩阵、颜色等。
   每个关节设置完毕后，“Export URDF and Meshes”导出文件，注意保存时不加后缀，名称全部为小写字母
   
   

02 在ros中显示机器人模型

将导出的文件夹放到工作空间内

roslaunch am_description dispaly.launch

启动后将打开Rviz界面，刚打开的时候是没有模型的，需要点击“add -> RobotModel” ，然后坐标系选择base_link。

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roslaunch am_description dispaly.launch

启动后将打开gazebo界面不知道为什么是躺倒的

更新：
需要在urdf中添加如下语句，就不会躺倒了（但这一步其实暂时不需要做，可以留在后续和moveit的仿真中完成）

 <gazebo>
        <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
            <robotNamespace>/robotNamespace>
        plugin>
 gazebo>

03 参考：

• 视频：https://www.bilibili.com/video/BV1QZ4y1a724/
• 【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学：https://zhuanlan.zhihu.com/p/425819351
• SolidWorks导出urdf并在ROS中用Rviz和gazebo显示：https://blog.csdn.net/king845/article/details/125918110