我们用python来写一个节点间消息收发的demo

我们用python来写一个节点间消息收发的demo，同样还是创建一个自定义的gps类型的消息，一个节点发布模拟的gps信息，另一个接收和计算距离原点的距离。

7.2.1 自定义消息的生成
gps.msg定义如下：

string state #工作状态
float32 x #x坐标
float32 y #y坐标
我们需要修改CMakeLists.txt文件，方法见5.3节，这里需要强调一点的就是，对创建的msg进行catkin_make会在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/topic_demo下生成msg模块（module）。
有了这个模块，我们就可以在python程序中from topic_demo.msg import gps,从而进行gps类型消息的读写。

7.2.2 消息发布节点
与C++的写法类似，我们来看topic用Python如何编写程序，见topic_demo/scripts/pytalker.py：

#!/usr/bin/env python
#coding=utf-8
import rospy
#导入自定义的数据类型
from topic_demo.msg import gps

def talker():
#Publisher 函数第一个参数是话题名称，第二个参数 数据类型，现在就是我们定义的msg 最后一个是缓冲区的大小
#queue_size: None（不建议） #这将设置为阻塞式同步收发模式！
#queue_size: 0（不建议）#这将设置为无限缓冲区模式，很危险！
#queue_size: 10 or m