关于ubuntu16安装ROS的步骤
关于ubantu16.04安装ROS
学习ROS首先要安装Linux，如果用作学习，建议安装虚拟机，搭载linux系统，安装学习ROS系统之前建议先学习一下linux命令。
在安装之前，我们应该在软件和更新中更换国内的软件源比如清华源，然后我们添加ros软件源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
当然你也可以选择国内的源，比如也是清华的(在这里添加中科大ros源会提示你找不到):
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
然后安装公钥：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
另外，您可以使用curl而不是apt-key命令，如果您位于代理服务器后面，则可能会有所帮助：
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
现在来更新索引:
sudo apt update
更新完成后安装完整桌面版的ros-noetic(注意：ros对应不同的ubuntu版本有不同的版本名字：ubuntu16.04对应ros-kinetic；ubuntu18.04对应ros-melodic；ubuntu20.04对应ros-noetic。):
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
设置ros版本:
apt search ros-kinetic
环境设置:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装rosinstall,rosinstall。是一种常用的命令行工具，使你可以使用一个命令轻松下载ROS包的许多源，输入下面的命令安装这个工具：
sudo apt-get install python-rosinstall
到此为止，你已经在电脑上安装了一个较为完整的ROS系统了。下面测试测试我们的ROS吧。ROS是依靠终端来运行的系统。所以还需要打开终端。这里给大家演示一个基本的案例–turtlrsim小海龟。运行下面的命令你便可以看到一个有小海龟的界面。
Roscore
输入后你会发现终端无法输入，此时需要重新打开一个新的终端，然后输入以下命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node
输入之后会弹出一个窗口，说明你安装成功啦！
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