一次完成VisionMaster 9点标定

场景

点胶项目，由于每次换针后有装配误差，所以需要CCD拍照，使用VisionMaster视觉软件计算换针前后点坐标差，补偿到机械手上。

问题

VisionMaster的N点标定有两种模式，一种是触发模式，一种是手动模式，触发模式就是每拍一次照，记录一条数据，拍满9次开始标定，手动模式就是手动输入所有坐标数据，手动执行标定。

点胶项目标定一般是先点9个点，一次拍照完成标定，显然VisionMaster的现有方式都不适用。

思路

有没有办法一次完成9点标定呢？
答案是可以的，我们可以使用脚本工具，一次写入9条标定数据即可

实战

先看一下整体结构

首先读入一个图片，如下
然后使用圆查找工具获取9点像素坐标，输入点集工具中。

然后配置一个tcp服务器，来接受机械手发来的世界坐标，坐标以字符串形式被接受工具获取，字符串内容如下：

CC,0,0,5,0,10,0,0,5,5,5,10,5,0,10,5,10,10,10

其中开头的CC表示此命令为calibration命令，VisionMaster会根据命令执行9点标定流程；

我们用脚本工具处理这些标定数据，将他们写入到N点标定工具中；

N点标定代码如下：

using System;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using Script.Methods;
class UserScript:ScriptMethods,IProcessMethods
{
    //the count of process
	//执行次数计数
    int processCount ;  

    /// 

    /// Initialize the field's value when compiling
	/// 预编译时变量初始化
    /// 
    public void Init()
    {
        //You can add other global fields here
		//变量初始化，其余变量可在该函数中添加
        processCount = 0;
       
    }

    /// 

    /// Enter the process function when running code once
	/// 流程执行一次进入Process函数
    /// 
    /// 
    public bool Process()
    {
        //You can add your codes here, for realizing your desired function
        //每次执行将进入该函数，此处添加所需的逻辑流程处理
        //MessageBox.Show("Process Success");
        string cmd="";
        GetStringValue("CmdStr", ref cmd);
        
        float[] Px = new float[255];
        float[] Py = new float[255];
        int arrayCount = 0;
        GetFloatArrayValue("Px", ref Px, out arrayCount);
        GetFloatArrayValue("Py", ref Py, out arrayCount);

        string moduleName ="";
        GetStringValue("Name",ref moduleName);
        //清空旧数据
        CurrentProcess.GetModule(moduleName).SetValue("Clear", "0");
        //设置模块参数
        CurrentProcess.GetModule(moduleName).SetValue("CalibPointGet","1");
        CurrentProcess.GetModule(moduleName).SetValue("CalibPointTotalNum", arrayCount.ToString());
        CurrentProcess.GetModule(moduleName).SetValue("RotPointTotalNum", "0");
        CurrentProcess.GetModule(moduleName).SetValue("RefreshFileEnable", "True");
        CurrentProcess.GetModule(moduleName).SetValue("CameraMode", "1");
        CurrentProcess.GetModule(moduleName).SetValue("HomoFreedom", "Affine");
        //设置标定数据
        string[] WorldPoints = cmd.Split(',');
        for (int i = 0; i < arrayCount; i++)
        {
            CurrentProcess.GetModule(moduleName).SetValue("ImagePointX" + i, Px[i].ToString());
            CurrentProcess.GetModule(moduleName).SetValue("ImagePointY" + i, Py[i].ToString());
            CurrentProcess.GetModule(moduleName).SetValue("WorldPointX" + i, WorldPoints[i * 2 + 1].ToString());
            CurrentProcess.GetModule(moduleName).SetValue("WorldPointY" + i, WorldPoints[i * 2 + 2].ToString());
        }
        return true;
    }
}
                            

另外，在执行前，记得设置标定文件保存路径即可，其他参数皆在脚本中完成设置。