deepSORT的卡尔曼滤波处理

卡尔曼滤波在deepSORT中一共有四个部分

1. detection 转化为 track 时的卡尔曼滤波处理（初始化）
2. 对已确认、未确认或即将删除的 track 进行卡尔曼滤波处理（预测）
3. 将该帧的 detection 与之前匹配到的 track 进行更新，对其进行卡尔曼滤波处理（历史帧数匹配）
4. 卡尔曼滤波计算马氏距离（马氏距离矩阵运算）

 detection 转化为 track 时的卡尔曼滤波处理（初始化）

对已确认、未确认或即将删除的 track 进行卡尔曼滤波处理（预测）

 

 

将该帧的 detection 与之前匹配到的 track 进行更新，对其进行卡尔曼滤波处理（更新）

 

 

 

卡尔曼滤波计算马氏距离（马氏距离矩阵运算）

 

 

 

输出的squared是当前的detection对每一个存在的track的马氏距离的矩阵

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