Apollo星火计划学习笔记第四讲2——高精地图定位模块

零、目录

一、定位的作用

从哪里来到哪里去：

• 自动驾驶第一件事：从哪里到哪里去
• 孪生兄弟
• 提供位置与状态

二、定位用到的算法

2.1 GPS

2.2 IMU

2.3 GNSS(GPS+IMU)

2.4 先验地图定位

• 离线方式事先建号当前区域的3维地图，即高精地图定位图层
  
  先验地图核心：观测到的特征和实现建好的地图。

不要GPS和IMU。

NDT三种特征类型：

• 三个方向长度差不多：球型特征
• 一长两短：线特征
• 一短两长：面特征

2.5 实时定位和建图

• slam前端：特征提取、特征匹配（红色框）；
• slam后端：位置优化（绿色框）

2.6 小结

三、Apollo定位框架介绍

3.1 Apollo定位模块目录结构

3.2 RTK

3.3 NDT

网格：距离为128，精度为1。
点云强度信息放到对应的网格里。

3.4 MSF(融合)

3.5 小结

四、实践案例