Apollo星火计划学习笔记——第二讲 自动驾驶调试及仿真实践

引言

你认为自动驾驶开发工程师的工作环境是什么样子的？是需要每天都待在车上调试吗？

以上三幅图分别表示：自动驾驶车辆的全貌、安全员视角、测试工程师视角
并非所有自动驾驶工程师都需要在车上进行工作

1. 自动驾驶的开发流程

自动驾驶路测工程师在执行道路测试过程中，发现自动驾驶车辆在红绿灯路口存在偶发性停车不启动的问题，那么他应该怎么办？

1. 在路测工程师做路测时会开启录制数据包的功能，因此当测试工程师发现问题的时候，车辆已经把存在问题的工况所对应的数据存储下来了，测试工程师需要将数据提取并进行简单分析，之后将问题反馈给开发工程师；
2. 开发工程师根据问题的实际情况一般存在两种解决方式：第一种通过数据分析（例如：硬件问题或简单的逻辑问题）直接定位问题所对应的部分进行功能调试，调试结束后就可以继续完成路测任务；第二种则是经过分析之后发现存在的问题较难解决或之前未出现，那么需要深度开发与还原，即虚拟仿真测试，在仿真层面功能测试成功后再进行路测。

2. Apollo 调试工具的使用

使用流程：

启动Dreamview

播放数据包

PnC Monitor

日志

Cyber Monitor

2.1 启动Dreamview

Dreamview是Apollo提供的可视化交互界面，开发者可通过Dreamview对车辆硬件、各个自动驾驶模块的状态进行实时监测与操作。同时提供PnC monitor、Console等调试工具可以快速帮助开发者实现对自动驾驶开发过程的调试。

启动步骤：

# 前提：已经安装本地Apollo-edu版本
$ cd apollo-edu
$ bash scripts/apollo_neo.sh start
$ bash scripts/apollo_neo.sh enter
$ bash scripts/bootstrap_neo.sh bootstrap

2.2 播放数据包

$ cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l

• cyber_recorder：Apollo cyber RT提供的记录/回放工具
• play：播放数据包
• -f：后面指文件的绝对路径地址
• demo_3.5.record：Record文件用于记录从Cyber RT中的Channel发送/接收的消息
• -l：指的是循环播放

2.3 PnC Monitor

PnC Monitor 是Dreamview中内置的数据监视器，它能够将规划、控制、延迟等相关数据信息以图表的形式展示，为开发者提供友好的数据可视化体验。

2.4 Cyber Monitor

2.5 日志

3. Apollo 仿真工具的使用

使用流程：

启动Dreamview

进入SimControl模式

选择调试模块

选择仿真路径

查看运行效果

3.1 启动Dreamview

3.2 进入SimControl模式

3.3 选择调试模块

3.4 选择仿真路径

4. Apollo仿真场景的同步

使用流程：

编辑场景

创建场景集

同步场景

场景调试

查看效果

参考文章及视频

星火第二讲—Apollo自动驾驶调试及仿真实践