Apollo规划模块：lattice算法原理解析

一、概述

Apollo规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，下游交给控制模块去执行，由控制器完成对局部轨迹的跟踪控制。

Lattice算法属于规划模块，是一种局部轨迹规划器，输出是一条光滑无碰撞满足车辆运动学约束和速度约束的平稳安全的局部轨迹。输入端主要由三部分组成，感知及障碍物信息、参考线信息及定位信息。（预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果）输出是带有位置、速度信息的一系列轨迹点组成的平稳、舒适、安全的轨迹。

二、算法思想

Lattice规划算法是一种基于采样的运动规划算法，通过将车辆坐标系转换到参考线坐标系（frenet坐标系），然后在frenet坐标系下分别对frenet的d轴和s轴进行规划，形成frenet坐标系下