Python3中使用CV bridge

1. 创建工作空间

mkdir catkin_workspace
cd catkin_workspace
mkdir src  

2. 在空的工作空间中初始化环境

适用于 Python 3 users in ROS Melodic and earlier，再新一点的版本不敢保证.

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

仅需要第一次加后缀，会将该工作空间下的编译环境自动设置为python3, 之后再编译的话直接catkin_make就可以

创建完工作空间后，就直接打开bashrc，把启动环境写上，养成好习惯

gedit ~/.bashrc
#打开文件后在后面添加
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash

3. Clone the original code of Cv_bridge and make

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv
cd ~/catkin_workspace/
catkin_make

这时候如果发现以下报错：

是因为cmake尝试去找libboost_python3.so的库，但是ubuntu下这个名字一般叫libboost_python-py35.so(/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python-py35.so)，所以可以去src/vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt 下将

find_package(Boost REQUIRED python37)
#修改为
find_package(Boost REQUIRED python-py35)

重新编译后可能会有以下错误：

这是因为源代码最近被作者改成了c++11标准，nullptr是c++11的新特性，而本身电脑的gcc没跟上，不想升级gcc的话，可以直接到相应提示的文件把nullptr改成NULL.

修改后再重新编译，即可成功.

4. 验证

打开新终端，启动python3,输入

from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

没有报错，说明环境配置成功，接下来试试在python3下使用cv_bridge.

注意我们现在用的是python3下的cv_bridge，代码开头如果没有将ros中python2的系统变量移除的话，即使用了python3 ###.py 的命令，系统也会优先去调用ros中的cv_bridge.可能会出现以下错误：

找不到链接库，我们只需要在代码里，import CVBridge前移除掉ros里的python2环境就好

import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
from cv_bridge import CvBridge

尝试订阅/kinect2/qhd/image_color节点，大功告成：