InterRealSense D435i 相机驱动安装与配置

文章目录

    • 简介
    • SDK2.0安装
      • 软件源安装
        • 安装步骤:
      • 手动安装(推荐)
        • 安装步骤:
          • 1. 本地更新
          • 2. 准备 Linux 后端和开发环境:
          • 3. 构建librealsense2 SDK
    • 注意事项
    • 后续

简介

​ InterRealSense D435i是Inter公司RealSense系列摄像头的其中一种,该系列采用英特尔最新的深度感应硬件和软件,封装成易于集成的产品中。相比于D435,其添加了IMU(惯性测量单元),为基本的 SLAM 和跟踪应用程序打开了大门,使手持扫描系统用例的注册和校准更容易,并且在虚拟/增强现实和无人机等领域也很重要。
InterRealSense D435i 相机驱动安装与配置_第1张图片

​ 惯性测量单元 (IMU) 用于检测 6 个自由度 (6DoF) 的运动和旋转,将各种传感器与陀螺仪相结合,以检测 3 轴的旋转和运动,以及俯仰、偏航和滚转。 常用于游戏和定点设备以及图像稳定等应用。

SDK2.0安装

软件源安装

​ 通过在其服务器上进行公钥注册,即可获取相应驱动的软件源。但是在服务器注册这一步容易失败,具体原因不明,即使使用梯子也无法解决。所以推荐使用第二种方法。

安装步骤:

  • 注册服务器的公用密钥:
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE 
  • 将服务器添加到存储库列表中:
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
  • 通过调用刷新本地包缓存,升级所有已安装的软件包
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
  • 安装编译依赖
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
  • 安装库
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
  • 再次更新本地包缓存
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
  • 测试安装是否成功
realsense-viewer

手动安装(推荐)

安装步骤:

1. 本地更新
  • 更新本地软件包缓存
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade 
  • 升级内核发行版(这一步仅Ubuntu14.04需要执行)
sudo apt-get install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial\
# 升级内核发行版
sudo update-grub && sudo reboot

​ 在 Grub2 Boot Menu -> “Advanced Options for Ubuntu” 中中断启动过程并选择在上一步中安装的内核版本。 如果未显示启动菜单,请按住 SHIFT。

​ 完成引导、登录并验证支持的内核版本 (4. [4,8,10,13,15,16] ]) uname -r

2. 准备 Linux 后端和开发环境:
  • 下载/克隆 librealsense github 存储库
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
  • 终端所在目录移动到 librealsense 根目录,拔下任何连接的英特尔实感摄像头。

  • 安装构建 所需的核心包 librealsense 二进制文件和受影响的内核模块 :

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
  • 安装软件包

    • Ubuntu 14 或运行 Ubuntu 16.04 live-disk:

      ./scripts/install_glfw3.sh
      
    • Ubuntu 16:

      sudo apt-get install libglfw3-dev
      
    • Ubuntu 18

      sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at
      
  • 构建和应用修补的内核模块(这一步操作可能需要花较长时间):

    • 带有 LTS 内核的 Ubuntu 14/16/18
    ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
    
    • 带有内核 4.16 的 Ubuntu

      ./scripts/patch-ubuntu-kernel-4.16.sh
      
    • 带有 Ubuntu 的英特尔® Joule™ 基于 Canonical Ltd 提供的自定义内核

      /scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial-joule.sh
      

​ 上面的脚本将下载、修补和构建受 realsense 影响的内核模块(驱动程序)。 然后它将尝试插入修补模块而不是活动模块。 如果失败 原始的uvc模块将被恢复。

3. 构建librealsense2 SDK
  • 在Ubuntu 14.04 上,将构建工具链更新为 gcc-5

    • sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
    • sudo apt-get update
    • sudo apt-get install gcc-5 g++-5
    • sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5
    • sudo update-alternatives --set gcc "/usr/bin/gcc-5"
  • 在librealsense目录下,执行:

    mkdir build && cd build
    cmake ..  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true
    
  • 编译:

    make -j6 && sudo make install
    
  • 验证安装成功

    realsense-viewer
    

注意事项

​ 在打开realsense-viewer时,可能出现相机未连接的情况。这是因为D435i一定要连接USB3.0插口,此时应检查连接电脑的USB端口是否为USB3.0。

后续

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