MinkowskiEngine 安装
MinkowskiEngine Installation Guide
NOTICE： MinkowskiEngine版本为0.5.2 or 0.5.1，其他版本未经测试。
OS: ubuntu 18.04
18.04的系统对MinkowskiEngine的安装比较友好，GCC默认为7.3.0，因此无需升级GCC，至于CUDA与CUDNN版本，我这里只给出我测试过的版本。
首先完成以下环境的配置：
cuda10.2+cudnn7.6.5+N卡驱动460.32
具体步骤见 链接: link.（将其中的cuda10.1换成10.2即可）
以上步骤需要自己一步一步耐心完成，当然，其他的cuda与cudnn组合只要是符合MinkowskiEngine官方要求都是可以的，我这里只给出了我自己亲测可行的组合。
然后由于实验室网络的原因，在线安装总是容易出现网络问题，因此这里选择本地安装。
// 下载安装包到本地
$ git clone https://github.com/NVIDIA/MinkowskiEngine.git
// 换源
$ conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
$ conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
$ conda config --set show_channel_urls yes
$ conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/
// Anaconda 环境安装
$ conda create -n py3-mink python=3.7
$ conda activate py3-mink
$ conda install pytorch==1.7.0 torchvision==0.8.0 torchaudio==0.7.0 cudatoolkit=10.2
$ conda install openblas-devel -c anaconda
如果是个人电脑，CPU核数不够多的，安装之前先把并行安装的thread数降低，否则会导致进程卡死：
即把setup.py文件内位于141行的MAX_COMPILATION_THREADS变量值从12改成4.
若是实验室服务器配置比较好的可以忽略此步骤。
接下来便是安装：
$ cd MinkowskiEngine
$ python setup.py install --blas_include_dirs=${CONDA_PREFIX}/include --blas=openblas
// 可能会很慢，耐心等待即可
// 顺手把open3d也安装以下
$ pip install open3d
测试安装是否成功：
$ python
$ >>> import MinkowskiEngine as ME
// 没有报错说明 OK
$ >>> exit()
$ python -c "import MinkowskiEngine as ME; print(ME.__version__)"
$ 0.5.2
OS: ubuntu 16.04
以上18.04环境下的安装是我在personal laptop下安装的，16.04环境则下是我在实验室服务器下安装的，实验室服务器我是没有root权限的，而且gcc要从5.3升级到7以上，整个过程还是比较麻烦的，但是经过不懈的努力（自己无尽的踩坑 ），还是可以解决这个问题。
我们实验室的服务器环境为ubuntu16.04+cuda10.1+cudnn7.6.4+N卡驱动440.64.
首先就是在无root权限下升级GCC版本（gcc 5.3.0 --> gcc 7.3.0，也是最难的一步）：
gcc-7.3.0.tar.gz这个安装包在这里下载link，具体升级步骤见 链接: link.
完成以上步骤后，和在ubuntu18.04一样，使用Anaconda管理环境：
// 下载安装包到本地
$ git clone https://github.com/NVIDIA/MinkowskiEngine.git
// 换源
$ conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
$ conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
$ conda config --set show_channel_urls yes
$ conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/
// Anaconda 环境安装
$ conda create -n py3-mink python=3.6
$ conda activate py3-mink
$ conda install pytorch==1.7.0 torchvision==0.8.0 torchaudio==0.7.0 cudatoolkit=10.1
$ conda install openblas-devel -c anaconda
安装（若卡死，则降低thread数量，具体操作我在18.04下步骤中已经高亮提示了，这里就不过多赘述）：
$ cd MinkowskiEngine
$ python setup.py install --blas_include_dirs=${CONDA_PREFIX}/include --blas=openblas
// 可能会很慢，耐心等待即可
// 顺手把open3d也安装以下
$ pip install open3d==0.9.0
同样是测试安装是否成功：
$ python
$ >>> import MinkowskiEngine as ME
// 没有报错说明 OK
$ >>> exit()
$ python -c "import MinkowskiEngine as ME; print(ME.__version__)"
$ 0.5.2
Update
以上均为CUDA10x环境下成功安装的步骤，这里记录一下CUDA11x下成功安装的一个配置：
OS: ubuntu18.04
CUDA: 11.3
GPU: RTX3090
安装Mink过程与上述过程没有区别，主要是pytorch版本：
conda install pytorch==1.10.1 torchvision==0.11.2 torchaudio==0.10.1 cudatoolkit=11.3 -c pytorch -c conda-forge
使用python3.8 + pytorch1.10.1 + CUDA11.3的配置，成功安装。