Ubuntu 编译autoware.AI最全教程

本文主要参考CSDN博文：工控机（arm + ubuntu18.04）搭建Autoware 1.14环境以及源码编译（GPU版）详细步骤外加官方demo运行_m0_60355964的博客-CSDN博客_arm ubuntu

• 安装ROS Melodic

使用鱼香ROS的意见安装ROS命令：

       wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

第一次打开终端输入该命令选择[1]:一键安装:ROS，安装完成后再次输入该命令选择[3]:一键配置:rosdep，完成后再次输入该命令选择[4]:一键配置:ROS环境，之后就完成了ROS的安装。

• 安装Eigen3.3.7库

官方下载链接：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases

不要安装新版本的，autoware在编译过程中可能会报错。

       找到eigen3.3.7的压缩包下载下来

       打开终端：

unzip eigen-3.3.7.zip

cd eigen-3.3.7

mkdir build && cd build

sudo cmake ..

sudo make -j6

sudo make install

三、安装OpenCV3.4.5库

1、下载

官方下载链接：Releases - OpenCV

       找到OpenCV3.4.5,点击Sources下载，也可以下载安装更低版本的，不要下载新版本的，可能会编译报错。

2、安装依赖库：

       sudo apt-get update

       sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

如过出现以下报错：

解决方法：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

在sources.list文件最后面添加：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe

再次输入上面的命令：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

3、编译

       cd opencv-3.4.5

       mkdir build && cd build

       cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

       sudo make -j6

       sudo make install

4、配置OpenCV-3.4.5的编译环境

1.将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到

       sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

2.执行此命令后打开的可能是一个空白文档，这个不需要管，只需要将一下语句加入最后即可:

       /usr/local/lib

3.执行下面命令，使得刚才的配置生效

       sudo ldconfig

4.配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

5.在打开的文件最后换行添加下面命令

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig

export PKG_CONFIG_PATH

6.保存，执行以下命令使得上面配置生效

source /etc/bash.bashrc

7.最后进行更新

       sudo updatedb

5、测试配置好的OpenCV-3.4.5

1.进入到OpenCV-3.4.5目录的example_cmake目录

       cd opencv-3.4.5/samples/cpp/example_cmake

2.执行下面命令

cmake .

3.执行下面命令

       make

结果如下：

4.最后插上一个相机，执行./opencv_example，出现一个窗口，左上角为Hello OpenCV即安装成功

       ./opencv_example

四、安装protobuf 3.0.0

Type1.2的potobuf版本为3.5.1，在编译Autoware的时候会报错，需要安装低版本的potobuf

1、下载potobuf

下载地址：https://codeload.github.com/google/protobuf/zip/v3.0.0

在文件中解压，并cd到protobuf-3.0.0目录下

2、若有./configure文件，直接执行如下指令

在终端中执行以下命令：

./configure CFLAGS="-fPIC"  CXXFLAGS="-fPIC"

Make

sudo make install

3、若没有./configure文件，则执行

       ./autogen.sh

但是会超时，下载失败，我挂了梯子还是失败，查看了该sh文件里面的代码，是到一个外网下载gmock-1.7.0.zip文件。既然下载失败，就github下载了

git clone https://github.com/paulsapps/gmock-1.7.0

将clone下来的文件夹改名为gmock，即

       mv gmock-1.7.0 gmock   #手动修改文件夹名的跳过此步骤

然后将此文件夹复制到./autogen.sh同级目录下，并修改./autogen.sh文件

# 注释掉此部分，此部分内容就是下载文件->解压->修改文件夹名的步骤，上面已经做过了

# Check that gmock is present.  Usually it is already there since the

# directory is set up as an SVN external.

#if test ! -e gmock; then

#  echo "Google Mock not present.  Fetching gmock-1.7.0 from the web..."

#  curl $curlopts -O https://googlemock.googlecode.com/files/gmock-1.7.0.zip

#  unzip -q gmock-1.7.0.zip

#  rm gmock-1.7.0.zip

#  mv gmock-1.7.0 gmock

#fi

然后就可以按第2部分进行编译了

./autogen.sh

./configure CFLAGS="-fPIC"  CXXFLAGS="-fPIC"

Make

sudo make install

五、下载编译Autoware 1.14源码

1、安装环境依赖

sudo apt update

sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin

sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool

pip3 install -U setuptools

2、建立工作空间

       mkdir -p autoware.ai/src

       cd autoware.ai

3、下载Autoware 1.14

wget -O autoware.ai.repos https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.14.0/autoware.ai.repos

vcs import src < autoware.ai.repos

rosdepc update

rosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

colconc build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

vcs import src < autoware.ai.repos这一部有可能会报错，一般为网络问题，可以多尝试几次

如编译过程中出现其他报错，请参考文章开头给出的博客链接查找解决办法。