V-REP ROS教程-indigo
本教程将尝试以简单的方式解释如何根据 ROS Indigo 和 Catkin 设置，启用 V-REP ROS。
首先，你应该确保你已经完成了官方的 ROS 教程，至少是初学者部分，并且你已经安装了 Catkin 工具。然后，假设你安装了最新的Ubuntu，安装了 ROS Indigo，并设置了工作区文件夹。这里还参考有关 ROS 安装的官方文档。
通过 RosInterface（libv_repExtRosInterface.so），V-REP 支持常规 ROS 功能。 Linux发行版应包含已在 V-REP/compiledRosPlugins 中编译的文件，但首先需要将其复制到 V-REP/，否则将无法加载。但是，您可能会遇到插件加载问题，具体取决于您的系统特性：确保始终检查 V-REP 的终端窗口，以获取有关插件加载操作的详细信息。启动 V-REP 时会加载插件。只有当 roscore 正在运行时，ROS 插件才成功加载和初始化（roscore 是 ROS 主控）。
如果无法加载插件，那么你应该重新编译它。它是开源的，可以根据需要进行修改，以支持特定功能或扩展其功能。有4个包：
v_repExtRosInterface：此包是 RosInterface，它将被编译为“.so”文件，并由 V-REP 使用。
ros_bubble_rob2：这是一个非常简单的机器人控制器的包，它通过 RosInterface 连接到 V-REP。该节点将负责在演示场景ontrolTypeExamples.ttt 中控制红色机器人
vrep_skeleton_msg_and_srv 和 vrep_plugin_skeleton：这两个包可用于为 V-REP 创建自己的特定 ROS 插件（例如，支持特定机器人的 ROS 消息）。
应将上面的包复制到 catkin_ws/src 文件夹中。确保 ROS 知道这些包，即您可以切换到上面的包文件夹：
$ roscd vrep_ros_interface
$ roscd ros_bubble_rob2
$ roscd vrep_skeleton_msg_and_srv
$ roscd vrep_plugin_skeleton要构建包，请导航到 catkin_ws 文件夹并键入：
$ export VREP_ROOT=~/path/to/v_rep/folder
$ catkin build就这样生成了包并将其编译为可执行文件或库。将创建的文件复制并粘贴到 V-REP 安装文件夹中。插件现在可以使用了！
现在打开一个终端并启动 ROS 主控：
$ roscore打开另一个终端，移动到 V-REP 安装文件夹并启动 V-REP。这是你应该拥有的（或类似的）：
$ ./vrep.sh
License file 'v_rep':
---> ok
Simulator launched.
Plugin 'BubbleRob': loading...
Plugin 'BubbleRob': load succeeded.
Plugin 'K3': loading...
Plugin 'K3': load succeeded.
Plugin 'RemoteApi': loading...
Plugin 'RemoteApi': load succeeded.
Plugin 'RosInterface': loading...
Plugin 'RosInterface': load succeeded.成功加载 RosInterface 后，检查可用节点。会给出下面信息：
$ rosnode list
/rosout
/vrep_ros_interface在空 V-REP 场景中，选择一个对象，然后使用 [Menu bar --> Add --> Associated child script --> non threaded] 。将非线程子脚本附加到该对象。打开该脚本的脚本编辑器，并使用以下内容替换内容：
function subscriber_callback(msg)
-- This is the subscriber callback function
sim.addStatusbarMessage('subscriber receiver following Float32: '..msg.data)
end
function getTransformStamped(objHandle,name,relTo,relToName)
-- This function retrieves the stamped transform for a specific object
t=sim.getSystemTime()
p=sim.getObjectPosition(objHandle,relTo)
o=sim.getObjectQuaternion(objHandle,relTo)
return {
header={
stamp=t,
frame_id=relToName
},
child_frame_id=name,
transform={
translation={x=p[1],y=p[2],z=p[3]},
rotation={x=o[1],y=o[2],z=o[3],w=o[4]}
}
}
end
function sysCall_init()
-- The child script initialization
objectHandle=sim.getObjectAssociatedWithScript(sim.handle_self)
objectName=sim.getObjectName(objectHandle)
-- Check if the required RosInterface is there:
moduleName=0
index=0
rosInterfacePresent=false
while moduleName do
moduleName=sim.getModuleName(index)
if (moduleName=='RosInterface') then
rosInterfacePresent=true
end
index=index+1
end
-- Prepare the float32 publisher and subscriber (we subscribe to the topic we advertise):
if rosInterfacePresent then
publisher=simROS.advertise('/simulationTime','std_msgs/Float32')
subscriber=simROS.subscribe('/simulationTime','std_msgs/Float32','subscriber_callback')
end
end
function sysCall_actuation()
-- Send an updated simulation time message, and send the transform of the object attached to this script:
if rosInterfacePresent then
simROS.publish(publisher,{data=sim.getSimulationTime()})
simROS.sendTransform(getTransformStamped(objectHandle,objectName,-1,'world'))
-- To send several transforms at once, use simROS.sendTransforms instead
end
end
function sysCall_cleanup()
-- Following not really needed in a simulation script (i.e. automatically shut down at simulation end):
if rosInterfacePresent then
simROS.shutdownPublisher(publisher)
simROS.shutdownSubscriber(subscriber)
end
end上面的脚本将发布模拟时间，并同时订阅它。它还将发布附加对象的脚本转换。您应该能够看到模拟时间用：
$ rostopic list
要查看邮件内容，您可以输入：
$ rostopic echo /simulationTime现在加载演示场景 rosInterfaceTopicPublisherAndSubscriber.ttt，然后运行模拟。附加到 Vision_sensor 的子脚本中的代码将启用发布者，流式传输视觉传感器的图像，并启用订阅者，监听相同的流。订户将读取的数据应用于被动视觉传感器，该传感器仅用作数据容器。所以 V-REP 是流数据，同时收听相同的数据！这就是发生的事情：
尝试实验一下代码。您还可以使用以下命令可视化 V-REP 流的图像：
$ rosrun image_view image_view image:=/visionSensorData如果您一直在传输更简单的数据，那么您也可以通过以下方式对其进行可视化：
$ rostopic echo /visionSensorData现在停止模拟并加载演示场景 controlTypeExamples.ttt，然后运行模拟。该场景说明了 V-REP 当前支持的主要 7 种控制方法。机器人是简单的，并且为了简化目的也以简单的方式表现。运行模拟并观察通过 RosInterface 控制的红色机器人：
附加到红色机器人并以非线程方式运行的子脚本负责以下操作：
确定一些物体句柄（例如电机接头句柄和接近传感器句柄）
验证是否加载了 RosInterface
添加标题
启动电机速度订阅者
启动传感器发布者和模拟时间发布者
最后启动客户端应用程序。 使用一些主题名称作为参数调用应用程序，以便它知道要监听和订阅的主题。 客户端应用程序（rosBubbleRob2）然后通过 ROS 接管红色机器人的控制。
在模拟运行时，复制并粘贴红色机器人几次（好吧，实际上是任何一个机器人！）。 请注意，每个副本都是直接操作且独立的。 这是V-REP的众多优势之一。
在模拟运行时，复制并粘贴红色机器人几次（好吧，实际上是任何一个机器人！）。请注意，每个副本都是直接操作且独立的。这是V-REP的众多优势之一。
现在停止模拟并打开一个新场景，然后将下面的模型拖入其中：Models/tools/rosInterface helper tool.ttm。此模型由单个自定义脚本构成，该脚本提供以下主题发布者和订阅者：
startSimulation 主题：可以通过在此主题上发布 std_msgs :: Bool 消息来启动模拟。
pauseSimulation 主题：可以通过在此主题上发布 std_msgs :: Bool 消息来暂停模拟。
stopSimulation 主题：可以通过在此主题上发布 std_msgs :: Bool 消息来停止模拟。
enableSyncMode 主题：通过在此主题上发布 std_msgs :: Bool 消息，启用/禁用同步模拟模式。
triggerNextStep 主题：通过在此主题上发布 std_msgs :: Bool 消息，在同步模拟模式下触发下一个模拟步骤。
simulationStepDone 主题：类型为 std_msgs :: Bool 的消息将在每个模拟过程结束时发布。
simulationState 主题：std_msgs :: Int32 类型的消息将定期发布。 0 表示模拟停止，1 表示正在运行，2 表示暂停。
simulationTime 主题：将定期发布 std_msgs :: Float32 类型的消息，指示当前的模拟时间。
查看自定义脚本的内容，可以完全自定义用于各种目的。尝试从命令行生成主题消息，例如：
$ rostopic pub /startSimulation std_msgs/Bool true --once
$ rostopic pub /pauseSimulation std_msgs/Bool true --once
$ rostopic pub /stopSimulation std_msgs/Bool true --once
$ rostopic pub /enableSyncMode std_msgs/Bool true --once
$ rostopic pub /startSimulation std_msgs/Bool true --once
$ rostopic pub /triggerNextStep std_msgs/Bool true --once
$ rostopic pub /triggerNextStep std_msgs/Bool true --once
$ rostopic pub /triggerNextStep std_msgs/Bool true --once
$ rostopic pub /stopSimulation std_msgs/Bool true --once要显示当前模拟时间，您可以键入：
$ rostopic echo /simulationTime最后，请务必查看 V-REP 中的远程 API 功能：与 ROS 类似，它允许远程功能执行，快速数据流来回，使用非常简单，轻量级，跨平台，可用 7种不同的语言。 在某些情况下，它是有趣的 ROS 的替代品。
参考资料
1.V-REP官方文档：http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/