python机器人编程教程入门_机器人操作系统（ROS）入门必备：机器人编程一学就会...

原标题：机器人操作系统(ROS)入门必备：机器人编程一学就会

ROS经过十几年的发展，已经得到了极大的推广和应用，尤其是在学术界。卡耐基梅隆大学机器人研究所的大部分实验室都是基于ROS编程的，现在所在的Facebook Reality Lab中，很多来自不同国家的研究人员也大多使用ROS编程。ROS简单的接口、良好的通用性和扩展性，可以很轻松地让不同专业、具有不同编程能力的人一起合作开发大型机器人项目。例如，无人车及无人机系统的定位、建图、导航、控制等模块之间的通信都可以通过ROS来实现。

下面小编为大家推荐一本《机器人操作系统(ROS)入门必备：机器人编程一学就会》，图书简单介绍了C++面向对象编程和Python编程，详细讲解了ROS的框架和概念，并提供了实际的机器人案例分析，非常有助于机器人方向的初学者提高编程能力，从而快速参与并完成实际的科研项目。

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图书风格简洁，是针对ROS零基础读者的入门教程，从基础的如何安装ROS，到C/C++、Python编程基础概念，再到ROS的框架介绍，直至完整搭建一个机器人项目，每一个部分都有详细的操作过程和相应代码，对于初学者来说是一本不错的入门教材。

全书共分6章，分别为用于机器人的Ubuntu Linux、机器人编程的C++基础知识、机器人编程的Python基础、ROS概述、基于ROS编程、基于ROS的机器人项目。

第1章介绍了安装Ubuntu系统的方法,包括在VirtualBox虚拟机上安装和在实际的计算机上安装,同时还介绍了Ubuntu系统的基本使用方法和机器人编程中常用的shell命令。

第2章介绍了机器人编程的C++编程基础知识,主要包括如何使用GCC编译器编译代码,并通过实例具体阐述了C++中面向对象(OOP)的概念。另外,第2章还描述了如何在Ubuntu中建立一个完整的C++工程,以及编译C++源代码。

第3章介绍了Python编程语言的基础知识、Python解释器的使用、在Ubuntu中创建Python脚本并运行的方法,以及简要介绍了一些机器人编程中常用的Python库。

第4章介绍了ROS系统的安装方法,还介绍了ROS架构及相关的概念和工具,并且通过两个ROS应用实例来演示常用的ROS操作,展示了Rviz和Rqt两个ROS可视化接口。

第5章介绍了如何使用C++和Python进行ROS编程,包括创建工作空间和程序包、创建节点和启动文件,并在turtlesim中实现了一些有趣的应用。最后介绍了如何使用ROS在Arduino和树莓派等嵌入式开发板上编程。

第6章结合前面几章所学的内容,介绍能够与ROS兼容的低成本差速驱动机器人,并编写ROS节点来控制机器人的移动和执行航位推算算法。在第6章中可以看到如何制作一个由ROS接口控制的机器人,并使用ROS对实际机器人进行开发和测试。

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◆ 目录：◆

序一

序二

译者序

第1章用于机器人的Ubuntu Linux

11从GNU/Linux入门

12安装Ubuntu

131Ubuntu文件系统

14shell命令入门

15本章小结

第2章机器人编程的C++基础知识

21C++入门

22在Ubuntu Linux中运行C/C++

23从实例中学习OOP概念

24建立一个C++工程

25本章小结

第3章机器人编程的Python基础

31开始使用Python

32Ubuntu/Linux中的Python

33本章小结

第4章ROS概述

41什么是机器人编程

42为什么机器人编程与众不同

43开始使用ROS

44本章小结

第5章基于ROS编程

51什么是使用ROS编程

52创建ROS工作空间和程序包

53使用ROS客户端库

54使用ROS对嵌入式板卡编程

55本章小结

第6章基于ROS的机器人项目

61从轮式机器人开始

62差速驱动机器人的运动学

63搭建机器人硬件

64使用URDF创建一个三维ROS模型

65编写机器人固件程序

66使用ROS对机器人编程

67最终运行

68本章小结

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